[发明专利]一种轮椅机构及其机器人

权利要求书

1.一种轮椅机构，其特征是：包括，扶手，所述的扶手有两个，且分别通过合页与电气壳或充电壳顶部转动装配；其中一个扶手上设置有控制杆；

所述的电气壳上设置有容纳槽，所述的容纳槽用于放置控制杆；所述的扶手通过第一轮椅轴与第一支撑杆一端铰接，所述的第一支撑杆另一端通过第二轮椅轴与第一滑块铰接，所述的第一滑块与第一滑槽或第二滑槽滑动装配，所述的第一滑槽、第二滑槽分别设置在电气壳、充电壳上；

轮椅机构的外壳底部设置有轮椅支撑板，所述的轮椅支撑板上设置有轮椅铰接块，第三轮椅轴分别穿过轮椅铰接块、轮椅底板一端后将轮椅铰接块和轮椅底板转动装配；所述的轮椅底板上设置有轮椅卡槽、底板安装槽，所述的轮椅卡槽与轮椅立板一端卡合装配、固定，所述的底板安装槽内安装有支撑轮块，所述的支撑轮块通过第四轮椅轴与支撑轮转动装配；

所述的轮椅立板另一端上分别设置有配合缺槽和立板铰接块，所述的立板铰接块通过第一座板轴与座板铰接块铰接，所述的座板铰接块设置在轮椅座板一端，所述的轮椅座板另一端设置有座板固定块，所述的轮椅固定块与第二座板轴一端装配固定，第二座板轴另一端装入立柱导向槽中；

且初始状态时，轮椅座板装入两块轮椅立柱之间，轮椅立板与轮椅立柱外侧贴紧，且轮椅立板通过立板卡紧组件卡紧，轮椅立柱固定在外壳上；

所述的立板卡紧组件，包括，一端与外壳固定的卡紧导向筒，所述的卡紧导向筒内部设置有卡紧导向内筒，所述的卡紧导向内筒内滑动安装有卡紧导向端，所述的卡紧导向端与卡紧导向轴一端装配固定，卡紧导向轴另一端穿出卡紧导向筒后与卡板一端装配固定，且卡紧导向轴在卡紧导向端、与卡紧导向内筒之间的部分上套装有卡紧弹簧；

所述的卡板与支撑轮块卡紧，且此时，支撑轮块与第二切换轴部分装配、支撑轮块与轮椅底板平行。

2.如权利要求1所述的轮椅机构，其特征是：在电气壳或充电壳上分别设置有扶手支撑块。

3.如权利要求1所述的轮椅机构，其特征是：轮椅切换轴装入轮椅切换孔中且穿过支撑轮块上的支撑轮切换孔后与轮椅切换弹簧一端贴紧，从而将支撑轮块安装在底板安装槽中；

所述的轮椅切换弹簧另一端与轮椅切换孔封闭端贴紧，且用于对轮椅切换轴产生向外推动的力，锁紧螺栓穿过轮椅底板后与第一切换轴部分卡紧。

4.如权利要求3所述的轮椅机构，其特征是：所述的支撑轮切换孔、轮椅切换孔截面均为非圆形轮廓，所述的轮椅切换轴上设置有第一切换轴部分、第二切换轴部分、第三切换轴部分，所述的第一切换轴部分、第三切换轴部分均为能与支撑轮切换孔、轮椅切换孔卡紧装配、且不会相对转动的形状；所述的第二切换轴部分左视图截面为圆形或不能与支撑轮切换孔卡紧的形状。

5.如权利要求1所述的轮椅机构，其特征是：还包括轮椅立柱，所述的轮椅立柱上设置有座板支撑块，所述的座板支撑块与轮椅座板贴紧。

6.如权利要求1所述的轮椅机构，其特征是：所述的轮椅座板底部设置有轮椅滑槽板，所述的轮椅滑槽板上设置有T形滑槽，所述的T形滑槽内部滑动安装有T型滑块，所述的T型滑块与座板支撑杆一端铰接，所述的座板支撑杆另一端与轮椅立板铰接。

7.一种机器人，其特征是：应用有权利要求1-6任一所述的轮椅机构。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征是：还包括，外壳，外壳内部中空且外壳其中两侧分别设计有电气壳、充电壳，所述的外壳另外两侧上分别设置有轮椅机构、出药口、吸尘装置，外壳顶部设置有顶壳，顶壳上安装有显示屏、且顶壳上设置有进药槽，进药槽通过进药门组件封闭；所述的外壳内部安装有清扫机构和配药机构。

9.如权利要求7所述的机器人，其特征是：还包括自充电机构，自充电机构包括，第一墙体、第二墙体、充电盒、充电壳、地面，所述的充电盒固定在第一墙体上且与电网连通导电，所述的第二墙体上设置有摄像头，摄像头用于采集机器人设置有定位条侧面的图像；

所述的地面上设置有轮胎导向槽、轮胎槽，轮胎导向槽用于将行走轮引导至轮胎槽内，从而实现对机器人的精确定位，所述的充电壳上设置有充电槽和导向斜面，所述的导向斜面用于将充电盒引导至充电槽内；

充电槽封闭端处设置有动力板，所述的动力板上设置有驱动销，且动力板与动力轴一端装配固定，动力轴另一端穿过第二让位槽后装入第三让位槽且与之滑动装配，所述的动力轴位于第二让位槽内的部分上设置有复位环，所述的复位环与第二让位槽端面之间设置有复位弹簧；

所述的驱动销装入第一让位槽中，且驱动销在第一让位槽内移动，所述的第一让位槽、第二让位槽、第三让位槽均均设置在充电壳内；

所述的驱动销与拉绳一端连接固定，拉绳另一端与卷线轮缠绕，卷线轮安装在驱动轴上，所述的驱动轴两端分别与驱动支撑板转动装配且驱动轴上还安装有升降齿轮，所述的升降齿轮与升降齿条啮合并形成齿轮齿条传动结构，所述的升降齿条固定在升降滑板上，所述的升降滑板与升降滑槽滑动装配，所述的升降滑槽设置在升降固定块上，所述的驱动支撑板固定在升降固定块上；

所述的升降滑槽顶部通过升降顶板封闭，且升降滑槽内、在升降顶板与升降滑板顶面之间设置有充电弹簧，所述的充电弹簧用于当升降滑板向下移动时产生拉力；

所述的升降滑板底部与取电块装配固定，取电块通过导线与充电电路输入端连通以为机器人内置电池充电。