[发明专利]一种三棱柱全柔性扭转执行器

权利要求书

1.一种三棱柱全柔性扭转执行器，其特征在于，包括上底面(1)、侧边曲面(2)和下底面(3)，上底面(1)尺寸小于下底面(3)尺寸，侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)和下底面(3)之间，使得整个扭转执行器形成密封气室；所述侧边曲面(2)主要由三个曲面(6)包围组成，曲面的上下边分别连接上底面(1)和下底面(3)的三条侧边的凹槽内，相邻曲面之间通过棱边(5)相连，棱边(5)厚度大于曲面(6)厚度；

所述上底面(1)中间设有一个孔，硅胶管(4)插装连接于孔，硅胶管(4)连接到外部气源，硅胶管(4)与气源连接后，气源对气室抽真空后，扭转执行器的侧边曲面(2)正向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变近，即使得扭转执行器边旋转边降低高度，气源对气室充气变成大气压后，侧边曲面(2)反向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变远，即使得扭转执行器边旋转边增加高度；

气源对气室抽真空时，逆时针扭转执行器的所有棱边(5)沿绕扭转执行器中心轴线的逆时针方向倾斜，顺时针扭转执行器的所有棱边(5)沿绕扭转执行器中心轴线的顺时针方向倾斜。

2.根据权利要求1所述的一种三棱柱全柔性扭转执行器，其特征在于，所述扭转执行器包含顺时针扭转执行器或逆时针扭转执行器。

3.根据权利要求1所述的一种三棱柱全柔性扭转执行器，其特征在于，所述上底面(1)、下底面(3)和侧边曲面(2)采用同种硅胶材料浇铸而成。

4.根据权利要求1所述的一种三棱柱全柔性扭转执行器，其特征在于，所述上底面(1)平行于下底面(3)，扭转执行器不旋转时，上底面(1)的侧边与下底面(3)的侧边不在同一平面内，即上底面的边和下底面的边错开角度。

5.根据权利要求1所述的一种三棱柱全柔性扭转执行器，其特征在于，所述上底面(1)和下底面(3)均为三角状且每个角均开有一个孔，用于与相邻布置的所述三棱柱全柔性扭转执行器或运动模块组合连接。