[发明专利]无人机电机电流闭环拖动方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，包括以下步骤：

向电机定子绕组施加第一电流矢量，所述第一电流矢量的直轴电流值为0，交轴电流值为预定值；

分别获得直轴电压值和交轴电压值；

将所述直轴电压值和交轴电压值变换得到相应的ALPHA轴电压值和BETA轴电压值；

将所述ALPHA轴电压值和BETA轴电压值进行调制得到电机三相电流信号，并将所述三相电流信号输入电机并拖动电机工作；

分别获取电机的三相电流采样电流值，并将所述三相电流采样电流值变换得到相应的直轴电流反馈值和交轴电流反馈值；

将所述直轴电流反馈值和交轴电流反馈值反馈给所述第一电流矢量，实现电流闭环并拖动无人机电机工作。

2.根据权利要求1所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，还包括：

获得电机转子初始位置角，并控制电机转子位置角。

3.根据权利要求2所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，将所述电机转子位置角应用于PARK变换和反PARK变换。

4.根据权利要求3所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，所述直轴电压值和交轴电压值经过反PARK变换得到相应的ALPHA轴电压值和BETA轴电压值。

5.根据权利要求3所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，电机的三相电流采样电流值经过CLARK变换和PARK变换得到相应的直轴电流反馈值和交轴电流反馈值。

6.根据权利要求1-5所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，所述第一电流矢量的交轴电流值从0开始匀速增长到预定值。

7.根据权利要求6所述的无人机电机电流闭环拖动方法，其特征在于，所述第一电流矢量的交轴电流值的预定值在电机额定负载电流值的6％-14％的区间内。

8.一种无人机电机电流闭环拖动装置，其特征在于，包括：

电流注入单元：向电机定子绕组施加第一电流矢量，所述第一电流矢量的直轴电流值为0，交轴电流值为预定值；

电压获取单元：配置用于分别获得直轴电压值和交轴电压值；

电压转换单元：配置用于将所述直轴电压值和交轴电压值变换得到相应的ALPHA轴电压值和BETA轴电压值；

电流转换单元：配置用于将所述ALPHA轴电压值和BETA轴电压值进行调制得到电机三相电流信号，并将所述三相电流信号输入电机并拖动电机工作；

电流采样单元：配置用于分别获取电机的三相电流采样电流值，并将所述三相电流采样电流值变换得到相应的直轴电流反馈值和交轴电流反馈值；

电流反馈单元：配置用于将所述直轴电流反馈值和交轴电流反馈值反馈给所述第一电流矢量，实现电流闭环并拖动无人机电机工作。

9.根据权利要求8所述的无人机电机电流闭环拖动装置，其特征在于，所述装置还包括：

转子位置角控制单元：配置用于获得电机转子初始位置角，并控制电机转子位置角。

10.根据权利要求9所述的无人机电机电流闭环拖动装置，其特征在于，将所述电机转子位置角应用于PARK变换和反PARK变换。

11.根据权利要求10所述的无人机电机电流闭环拖动装置，其特征在于，所述电压转换单元还配置用于所述直轴电压值和交轴电压值经过反PARK变换得到相应的ALPHA轴电压值和BETA轴电压值。

12.根据权利要求10所述的无人机电机电流闭环拖动装置，其特征在于，所述电流采样单元还配置用于电机的三相电流采样电流值经过CLARK变换和PARK变换得到相应的直轴电流反馈值和交轴电流反馈值。