[发明专利]基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统

说明书

本发明提供一种基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统，包括：安装于车载平台上的锥筒转运装置、锥筒抓取装置、锥筒存储装置、系统控制柜、安装于车载平台货斗尾部的抱夹定位装置、以及人机交互装置；所述系统控制柜中包括控制器；控制器分别连接锥筒转运装置、锥筒抓取装置、锥筒存储装置、抱夹定位装置、人机交互装置，用于控制整个系统的活动并解析来自人机交互装置的控制指令。本发明可实现车辆行驶过程中布设和回收锥筒，其锥筒定位、抓取和转运设计方案满足快速、高精度作业需求，且可靠性更高。

技术领域

本发明涉及道路交通事故现场处置与施工作业现场防护装备，尤其是一种基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统，属于道路交通安全的技术领域。

背景技术

进入21世纪，随着我国经济社会持续快速发展，驾驶人数量、车辆保有量、公路通车里程快速增长，道路交通流量激增，超速、疲劳、酒后、分心驾驶、超载等高度危险行为呈蔓延趋势，二次事故或闯入道路养护作业现场的事故高发，公安交警、交通路政等人员的安全隐患随之增加。为此，国家制定了行业安全标准《道路交通事故现场安全防护规范》、《公路养护安全作业规程》，要求使用相关防护设施对事故处置现场、养护作业现场进行安全防护。其中，锥筒是使用最广泛且有效的防护设备，利用锥筒隔离处置现场成为全国通用及标准规定的做法。

在道路事故处置现场或养护作业现场，通常采用人工方法布设和回收锥筒，实施过程繁琐、劳动强度大且存在安全风险，事故时有发生。对专利和市场调研可知，国内研发出几款自动或半自动投放锥筒的车辆，由于未解决布设和回收均自动化的问题，应用并不广泛；现有相关专利大多基于大中型货车作为车载平台，结构复杂、驾驶要求高、机动灵活性不够，对实际应用的适应性较低；布设或回收锥筒成功率低，可靠性、稳定性不高，影响推广应用。

综上所述，针对事故处置现场和道路施工作业现场锥筒的自动化、高精度快速布设和回收问题，提出一种轻便实用、智能高效、稳定可靠的解决方案任务紧迫、意义重大。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术或方法中存在的不足，提供一种基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统，以小型车为运载平台，可实现车辆行驶过程中布设和回收锥筒，其锥筒定位、抓取和转运设计方案满足快速、高精度作业需求，且可靠性更高。本系统的应用将大大提高事故处置现场、道路施工作业现场的安全防护水平，对于提高现场处置效率、保障现场工作人员生命安全，具有重要意义。本发明采用的技术方案是：

一种基于小型车载平台的锥筒自动布设回收系统，包括：安装于车载平台上的锥筒转运装置、锥筒抓取装置、锥筒存储装置、系统控制柜、安装于车载平台货斗尾部的抱夹定位装置、以及人机交互装置；

所述系统控制柜中包括控制器；控制器分别连接锥筒转运装置、锥筒抓取装置、锥筒存储装置、抱夹定位装置、人机交互装置，用于控制整个系统的活动并解析来自人机交互装置的控制指令。

进一步地，锥筒转运装置包括底座、第一主动关节、第二主动关节、大臂、第三主动关节、前臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆；第一主动关节为旋转关节，位于底座上方，第一主动关节的电机输出轴与底座固连，使得第一主动关节能够绕底座旋转；第二主动关节为旋转关节，第二主动关节的电机输出轴与第一主动关节固连，使得第二主动关节能够绕第一主动关节旋转；第二主动关节与第三主动关节分别位于大臂的两端，与大臂固连；第三主动关节为旋转关节，前臂的一端与第三主动关节的电机输出轴固连，使得前臂能够绕第三主动关节的电机输出轴旋转；前臂的末端和锥筒抓取装置活动连接，使得锥筒抓取装置能够绕前臂末端旋转；第一连杆与第一主动关节固连，第一连杆末端与第二连杆一端活动连接，在连接处第一连杆与第二连杆能够相对旋转；第三连杆成T型，其三端分别与第二连杆、第四连杆、前臂一端活动连接，在三端连接处能够相对旋转；第四连杆末端与锥筒抓取装置的外壳活动连接，在连接处能够相对旋转。

更进一步地，前臂的末端设有第一摄像头，第一摄像头拍摄的图像回传给控制器，并进一步在人机交互装置上显示。