[发明专利]一种形状记忆合金驱动的软体机器鱼

权利要求书

1.一种形状记忆合金驱动的软体机器鱼，其特征在于：包括鱼身，两个位于所述鱼身两侧部的胸鳍，位于所述鱼身内部的气囊、电源模块和控制模块；所述鱼身和所述胸鳍均为软体结构，所述鱼身前侧穿设有转轴，两个所述胸鳍分别安装于所述转轴的两端，所述胸鳍侧部设置有用于控制所述鱼身前行的缠绕有电阻丝的记忆合金板，所述转轴的侧壁设置有控制所述转轴自转的记忆合金弹簧，所述记忆合金板和所述记忆合金弹簧分别与所述电源模块电连接，所述电源模块与所述控制模块电连接。

2.根据权利要求1所述的形状记忆合金驱动的软体机器鱼，其特征在于：所述鱼身内设置有骨架板，所述电源模块和所述控制模块安装于所述骨架板上，所述骨架板前侧设置有安装座，所述转轴穿设于所述安装座。

3.根据权利要求2所述的形状记忆合金驱动的软体机器鱼，其特征在于：所述骨架板上固接有至少两个立柱，各所述立柱沿所述转轴的长度方向上均匀分布，所述记忆合金弹簧的两端分别与所述立柱和所述转轴的侧部相连接。

4.根据权利要求3所述的形状记忆合金驱动的软体机器鱼，其特征在于：所述记忆合金弹簧包括相互平行设置的第一记忆合金弹簧和第二记忆合金弹簧，所述第一记忆合金弹簧位于所述立柱的上侧，所述第二记忆合金弹簧位于所述立柱的下侧。

5.根据权利要求2所述的形状记忆合金驱动的软体机器鱼，其特征在于：所述安装座包括弧形座和设置于所述弧形座两侧的连接板，各所述连接板安装于所述骨架板上，所述转轴穿设于所述弧形座，且所述转轴和所述弧形座之间设置有轴承。

6.根据权利要求1所述的形状记忆合金驱动的软体机器鱼，其特征在于：所述转轴的两端均安装有转接板，各所述转接板安装于所述转轴的端面，各所述胸鳍通过所述转接板而与所述转轴相连接，所述记忆合金板的一端固定连接于所述转接板，且各所述转接板与所述转轴的端面形成的夹角θ，其中100°≤θ≤135°。

7.根据权利要求1至6任一项所述的形状记忆合金驱动的软体机器鱼，其特征在于：所述鱼身的底侧设置有图像收集模块和水流传感器，所述图像收集模块和所述水流传感器分别与所述控制模块电连接。

8.根据权利要求7所述的形状记忆合金驱动的软体机器鱼，其特征在于：所述图像收集模块包括摄像头，所述摄像头可转动地安装于所述鱼身的底侧，所述摄像头的侧部设置有LED灯。

9.根据权利要求1至6任一项所述的形状记忆合金驱动的软体机器鱼，其特征在于：所述鱼身内还设置有无线通信模块，所述控制模块通过所述无线通信模块与终端设备信号连接，所述终端设备包括PC机。

10.根据权利要求1至6任一项所述的形状记忆合金驱动的软体机器鱼，其特征在于：所述鱼身、所述胸鳍和所述气囊的材质均为硅胶，所述气囊设置于所述鱼身的上侧，且所述气囊设置有与所述鱼身贯通的充气孔。