[发明专利]一种多反馈模态的主动加强式训练系统及其操作方法

权利要求书

1.一种多反馈模态的主动加强式训练系统，其特征在于，包括显示器(2)、用于主动意图识别的计算机(1)和脑电电极(3)、用于反馈的反馈手套(6)和机械外骨骼(5)，反馈手套(6)和机械外骨骼(5)设置在患者(4)的患侧手部，在反馈手套(6)的手背处分布有多个手背等级式震动模块(7)，手背等级式震动模块(7)为单点控制方式，由多个震点按4×4阵列排列组成；震点震动数目对应主动运动意图的累加强度，包括7级，一级为1个震点震动，二级为2个震点震动，三级为3个震点震动，四级为4个震点震动，五级为8个震点震动，六级为12个震点震动，七级为16个震点震动，显示器(2)用于对患者(4)产生刺激，脑电电极(3)采集患者(4)受到的外界刺激，通过计算机(1)进行主动意图识别并通过反馈手套(6)持续保持物体感反馈及持续意图反馈，当达到设定意图强度后驱动机械外骨骼(5)带动患者(4)的患侧完成训练。

2.根据权利要求1所述的一种多反馈模态的主动加强式训练系统，其特征在于，在反馈手套(6)的指背处分布有多个指背震动振子(8)，指背震动振子(8)的单指为分离控制方式，同一根手指单指震点沿手指背面呈直线分布，指背震动振子(8)的控制为多点同步控制。

3.根据权利要求2所述的一种多反馈模态的主动加强式训练系统，其特征在于，指背震动振子(8)为单指屈的张感刺激，当所对应的手指执行伸的动作时，指背震动振子(8)产生同步震动。

4.根据权利要求1所述的一种多反馈模态的主动加强式训练系统，其特征在于，在反馈手套(6)的五个指尖处分别设置有指尖震动振子(9)，指尖震动振子(9)的每个震点为单独控制方式。

5.根据权利要求4所述的一种多反馈模态的主动加强式训练系统，其特征在于，指尖震动振子(9)为单指屈的握感刺激，当所对应的手指执行屈的动作时，指尖震动振子(9)产生同步震动。

6.根据权利要求1所述的一种多反馈模态的主动加强式训练系统，其特征在于，反馈手套(6)的手心为裸露结构。