[发明专利]一种验后残差部分模糊的固定方法及装置

权利要求书

1.一种验后残差部分模糊的固定方法，适于北斗实时动态滑坡监测，其特征在于，所述方法包括：

S1、基于两个预设观测数据频率的伪距和载波观测量构建基本观测方程；

S2、根据所述观测方程对滤波观测量进行更新；

S3、对更新后的滤波观测量信息进行参数估计，获得模糊度浮点解和浮点解条件下的验后残差；

S4、基于所述验后残差，对更新后的观测量进行优选；步骤S4中，采用选权拟合假设检验方法对更新后的观测量进行优选，具体包括：采用验后残差和选权拟合假设检验的观测量优选方法，识别较大噪声观测量，将噪声较小的观测量作为优选观测量；

S5、对选择的优良观测量的卫星号和频率值进行标识，获得优选观测量；

S6、基于优选观测量和预设观测数据频率的载波和伪距观测量，构建以优选观测量为依据的优选观测方程；

S7、依据优选观测方程，执行滤波观测量更新；

S8、获得优选观测量条件下的模糊度浮点解及浮点解下的验后残差；

S9、根据所述模糊的浮点解，进行模糊度搜索与固定，获取所述优选观测量的模糊度固定解；

S10、根据预设观测数据频率的伪距和载波观测量，以优选观测量的模糊度固定解为附加状态约束条件，计算附加状态约束条件下的参数估计，获得附加状态约束条件下的模糊度浮点解和验后残差；

S11、基于所述附加状态约束条件下的验后残差，进行部分模糊的固定，计算所述附加状态约束条件下的验后残差的部分模糊度固定解；

S12、依据所述部分模糊度固定解和方差信息，结合历史位移信息，执行历史位移约束的滑坡分析，对当前历元的形变进行定量的分析。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

对所述滤波观测量进行周跳探测，判断是否出现新的模糊度；

将新的模糊度进行初始化，并进行标记；

将标记的观测量加入到观测方程中。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

基于标记的模糊度参数，结合所述滤波观测量进行观测方程的线性化，依据线性化的观测方程更新滤波方程，执行滤波估计，获得模糊度浮点解和验后残差。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用扩展Kalman滤波作为估计器对更新后的滤波观测量信息进行参数估计。