[发明专利]基于标识点的视频动作的获取方法和装置

权利要求书

1.一种基于标识点的视频动作的获取方法，其特征在于，包括：

获取相机的标定信息，其中，所述相机的标定信息至少包括：镜头焦距、成像中心、倾斜因子以及畸变参数；

获取相机拍摄的视频信息，其中，所述视频信息中至少包括标识点的编码图案，所述标识点设置于目标物体上，用于标记目标物体的运动状况；

获取所述标识点的目标信息，其中，所述目标信息至少包括：所述标识点的编码图案和所述编码图案的空间结构信息，所述空间结构信息带有尺度；

依据所述标定信息和所述标识点的目标信息，对所述视频信息进行三维重建处理，得到相机坐标系下所述标识点的空间位姿的变化状况；

其中，所述标识点的编码图案至少包括四个特征点，所述四个特征点至少包括中心特征点，获取所述标识点的目标信息包括：获取标识点的编码图案；获取所述编码图案上至少四个特征点在图案坐标系中的坐标信息，其中，所述图案坐标系以中心特征点为坐标系原点；依据所述编码图案上至少四个特征点在图案坐标系中的坐标信息，确定所述编码图案的空间结构信息；

其中，所述标识点为多个，且每个所述标识点对应唯一的编码图案，依据所述标定信息和所述标识点的目标信息，对所述视频信息进行三维重建处理，得到相机坐标系下所述标识点的空间位姿的变化状况包括：

依据所述标定信息和多个所述编码图案的空间结构信息，对所述视频信息进行三维重建处理，得到相机坐标系下多个所述标识点的空间位姿的变化状况；

依据相机坐标系下多个所述标识点的空间位姿的变化状况，得到视频信息中所述目标物体的运动状况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述标定信息和所述标识点的目标信息，对所述视频信息进行三维重建处理，得到相机坐标系下所述标识点的空间位姿的变化状况包括：

依据所述标识点的编码图案对所述视频信息进行识别，得到多个视频图像，其中，所述视频图像中至少包括所述标识点的编码图案；

依据所述相机的标定信息和所述编码图案的空间结构信息，对每个所述视频图像进行三维重建处理，得到相机坐标系下所述标识点的空间位姿信息，其中，所述空间位姿信息为多个；

依据所述视频图像在所述视频信息中的时间顺序，对多个所述空间位姿信息进行处理，得到相机坐标系下所述标识点的空间位姿的变化状况。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述相机的标定信息和所述编码图案的空间结构信息，对每个所述视频图像进行三维重建处理，得到相机坐标系下所述标识点的空间位姿信息包括：

依据所述相机的标定信息和所述视频图像对所述编码图案的空间结构信息进行坐标系变换计算，将图像坐标系下的所述特征点的坐标信息转换为多个相机坐标系下的所述特征点的坐标信息，其中，所述相机坐标系与所述视频图像相对应；

对多个相机坐标系下所述特征点的坐标信息进行空间姿态解算，得到多个相机坐标系下所述标识点的空间位姿信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述相机为多个的情况下，所述视频信息由多个相机拍摄的多个视频组成，依据所述标定信息和所述标识点的目标信息，对所述视频信息进行三维重建处理，得到相机坐标系下所述标识点的空间位姿的变化状况包括：

依据所述标定信息和所述标识点的目标信息，对多个所述视频进行三维重建处理，得到多组相机坐标系下所述标识点的空间位姿的变化状况，其中，所述相机坐标系与所述视频相对应；

对多组相机坐标系下所述标识点的空间位姿的变化状况进行数据匹配处理，得到同一坐标系下所述标识点的空间位姿的变化状况。