[发明专利]减震缓冲装置以及具有其的移动机器人

说明书

本发明提供了一种减震缓冲装置以及具有其的移动机器人。该减震缓冲装置，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；竖直移动组件，包括第一连接件和第二连接件，第二连接件沿竖直方向可移动地连接至第一连接件，其中第一连接件连接至下固定件，第二连接件连接至上固定件；第一弹性件，连接在下固定件和上固定件之间，且具有第一刚度；第二弹性件，位于下固定件和上固定件之间，第二弹性件具有第二刚度，第二弹性件在第一弹性件被压缩至预定长度后被压缩。该减震缓冲装置通过两种弹性件(即第一弹性件和第二弹性件)来实现变刚度的缓冲减震。移动机器人无论在空载还是不同负载时，都能够平顺运动，进而大大降低了底盘后仰和前倾程度。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，具体地说，涉及一种减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人。

背景技术

随着现代电子商务和物流业的迅猛发展，货物周转频率高，品类繁多，数量庞大，导致各类货物入库、保管、分拣、出库等工作量繁重，目前例如自动导引运输车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)等的移动机器人已经被广泛应用于电商和物流业。此外，移动机器人在智能工厂内也逐步代替人工在车间内搬运物料。

但是目前，有的移动机器人没有减震缓冲装置、或者仅有一种刚性的减震缓冲装置，其对地面的适应性较差。因此，移动机器人在运动时晃动严重，尤其在搬运货物时更为体现。

因此，有必要提供一种用于移动机器人的减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人，以解决上述问题。

发明内容

为至少部分地解决现有技术存在的问题，根据本发明的一个方面，提供了一种减震缓冲装置，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；竖直移动组件，所述竖直移动组件包括第一连接件和第二连接件，所述第二连接件沿竖直方向可移动地连接至所述第一连接件，其中所述第一连接件连接至所述下固定件，所述第二连接件连接至所述上固定件；第一弹性件，所述第一弹性件连接在所述下固定件和所述上固定件之间，且具有第一刚度；第二弹性件，所述第二弹性件位于所述下固定件和所述上固定件之间，所述第二弹性件具有第二刚度，所述第二弹性件在所述第一弹性件被压缩至预定长度后被压缩。

示例性地，所述第二刚度大于所述第一刚度。

示例性地，所述第一弹性件为矩形弹簧和/或圆形弹簧。

示例性地，所述第二弹性件为蝶形弹簧、矩形弹簧和/或圆形弹簧。

示例性地，所述减震缓冲装置包括多个第二弹性件，所述多个第二弹性件位于所述第一弹性件的周围。

示例性地，所述下固定件和所述上固定件上均设置吸震导向圈，所述第一弹性件的下端和上端分别容纳在所述吸震导向圈内，所述吸震导向圈的尺寸与所述第一弹性件的下端和上端的尺寸相适配。

示例性地，所述第一连接件为沿竖直方向延伸的导向杆，所述第二连接件为套设在所述导向杆上的直线轴承。

示例性地，所述上固定件和所述下固定件分别为上固定板和下固定板，所述导向杆的底端连接至所述下固定板，所述上固定板上设置有通孔，所述直线轴承穿过所述通孔连接至所述上固定板。

示例性地，所述导向杆的上端设置有限位件，所述限位件用于限制所述直线轴承的移动范围。

示例性地，所述第二弹性件套设在所述导向杆上，在所述减震缓冲装置未负载时，所述第二弹性件在所述直线轴承的下方且与所述直线轴承底端间隔开设置，在所述第一弹性件被压缩至所述预定长度后，所述直线轴承底端与所述第二弹性件接触。

示例性地，所述减震缓冲装置包括在所述第一弹性件周围均匀设置的多个竖直移动组件，所述第二弹性件的数量与所述竖直移动组件的数量相对应。