[发明专利]一种确定IPM matrix参数的方法、装置、电子设备及介质

说明书

本申请公开了一种确定IPM matrix参数的方法及装置，其中该方法包括：基于第一图像生成第一IPM matrix参数，以及基于第二图像生成第二IPM matrix参数。并根据第一权重系数计算第一IPM matrix参数和第二IPM matrix参数的加权平均数，从而生成第一图像IPM matrix参数。通过应用本申请的技术方案，可以根据当前的道理实际路况，生成对应的IPM matrix参数，进而避免现有技术中在车辆行驶过程中，当摄像装置采集道路视频的采集角度与在车道偏离预警系统初始化时汽车摄像装置的采集角度发生变化时，依然利用系统初始化时基于摄像装置的采集角度获取的IPM matrix参数对当前采集的道路图像进行逆投影变换所导致的影响车道线的检测准确率的问题。

技术领域

本申请涉及图像处理技术，尤其是一种确定IPM matrix参数的方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

随着通信时代与社会的发展，利用车辆出行已经渐渐成为了人们生活中必不可少的一项选择。

伴随着人们对于汽车的依赖以及人工智能技术的发展和应用，越来越多的高级辅助驾驶系统等技术已被逐步的部署到汽车上。其中，以车道偏离预警系统为例，车道偏离预警系统是通过安装在汽车上的摄像头采集的图像中找出车道线在图像中的位置，并利用摄像头的初始标定数据计算出车辆与车道线的相对位置，从而达到当检测到车辆偏离车道线时可以及时预警的目的。由上可知，车道线检测方法的准确性直接影响着车道偏离预警系统的性能，现有技术中，开发者通常会利用IPM(逆透视映射Inverse PerspectiveMapping)方法来计算车道线的位置。该方法通过霍夫变换(Hough Transform)技术在由汽车上的摄像头采集的道路图像中检测直线段，并结合逆投影映射图以及卡尔曼滤波来从采集到的直线段中估算出车道线的位置。

一般的，使用IPM方法计算车道线位置的过程中，需要在车道偏离预警系统初始化时获取IPM matrix(逆投影变换关系矩阵)参数，进而利用该IPM matrix参数计算得到车道线的位置。而该IPM matrix参数则需要在系统初始化时通过摄像装置采集的道路图像中获取。并且在后续汽车行驶过程中，车道偏离预警系统始终基于在系统初始化时获取的IPMmatrix参数，在后续汽车行驶过程中对摄像装置采集的道路图像上进行逆投影变换，从而计算得到车道线的位置。

然而，在一般情况下在基于IPM方法计算车道线位置时，均会出现一个问题，即：一旦当前汽车摄像装置的采集道路视频角度与在车道偏离预警系统初始化时汽车摄像装置的采集角度发生变化时(道路环境激变所导致的等)，如果此时依然利用系统初始化时获取的IPM matrix参数对当前采集的道路图像进行逆投影变换，会极大影响车道线的检测准确率。因此，如何设计一种可以依据当前实际采集到的道路视频而自动确定IPM matrix参数的方法，成为了本领域技术人员迫待解决的问题。

发明内容

本申请实施例所要解决的一个技术问题是：一旦当前汽车摄像装置的采集道路视频的角度与在车道偏离预警系统初始化时汽车摄像装置的采集角度发生变化时(道路环境激变所导致的等)，如果此时依然利用系统初始化时获取的IPM matrix参数对当前采集的道路图像进行逆投影变换，会极大影响车道线的检测准确率的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供的一种确定IPM matrix参数的方法，包括：

基于所述第一图像，生成第一IPM matrix参数，所述第一图像为当前采集的道路视频图像中的任意一帧图像；

根据第一权重系数，计算所述第一IPM matrix参数与第二IPM matrix参数的加权平均数，生成第一图像IPM matrix参数，所述第二IPM matrix参数为基于第二图像生成的IPM matrix参数，所述第二图像为所述第一图像的之前帧图像，所述第一权重系数为所述第一IPM matrix参数的所占权重比例，所述第一图像IPM matrix参数用于获取所述第一图像的车道线的位置。