[发明专利]移动对象控制系统、移动对象控制方法和存储介质

说明书

本申请涉及移动对象控制系统、移动对象控制方法和程序。移动对象控制系统具有：SfM单元，通过使用SfM算法检测距单目相机拍摄的对象的距离；第一停止位置输出单元，输出第一停止位置；第二停止位置计算单元，计算比第一停止位置更近的第二停止位置；以及控制单元，控制移动对象的行驶。控制单元控制移动对象以停止在第二停止位置处。当满足预定启动条件时，控制单元控制移动对象以便启动。SfM单元通过在移动对象启动之后使用由单目相机拍摄的图像来检测距对象的距离。当获得由SfM单元进行的对象距离的检测结果时，控制单元使用检测结果来控制行驶。

相关申请的交叉引用

这里通过参考并入2017年8月2日提交的日本专利申请No.2017-149853的全部公开内容，包括说明书、附图和摘要。

技术领域

本发明涉及移动对象控制系统、移动对象控制方法和程序，并且例如涉及伴随使用SfM算法的距离检测的移动对象控制系统、移动对象控制方法和程序。

背景技术

近年来，人们正在关注通过使用相机来检测至对象的距离的技术。在使用立体相机的技术中，可以通过使用面向相同方向的两个相机的视差来测量距离。由于立体相机具有两个相机，所以成本很高。因此，已经提出在不使用立体相机的情况下测量距离的各种方法。

作为其中之一，已知作为能够通过使用单目相机测量至对象的距离的算法的SfM(运动恢复结构)。SfM是通过基于由单目相机获得的图像来执行至对象的距离的检测和对象的运动检测、从而估计单目相机的位置的图像处理算法。

关于此，例如，专利文献1(日本未审查专利申请公开No.2015-219745)公开了一种通过使用SfM来计算相机位置并生成三维地图的技术。专利文献2(日本未审查专利申请公开No.2012-123296)公开了一种通过使用立体相机的距离检测和使用SfM的距离检测二者来检测拍摄对象距离的技术。

在向车载设备提供使用SfM的图像处理技术的情况下，可以执行：除本车之外的对象的运动的检测、除本车之外的对象与车辆之间的距离的检测以及车辆的位置的估计。除本车之外的对象包括静止对象和移动对象，如其他车辆和人类。到目前为止，认为使用SfM的距离检测的精度不够。但是，通过增加输入像素的数量和处理的设备的数量，可以提高到足够的精度。因此，期望使用SfM的距离检测的应用技术。

发明内容

基本上，SfM使用在改变相机视角的同时拍摄的多个图像进行处理。具体地，对于安装在车辆中的相机，相机的视角的改变对应于车辆的运动。因此，在使用单目相机和SfM的距离检测中，在车辆停止的状态下不能检测至对象的距离。这意味着无法检测至静止对象的距离。当对象移动时，尽管车辆停止，但可以检测至对象的距离。这是因为对象的位置改变而不是相机视角的改变。也就是说，在车辆是静止的状态下，使用SfM的距离检测不能对静止对象执行。

因此，在车辆停在满足预定安全准则的停止位置并且之后再次从停止位置启动的情况下，在仅在行驶到距停止位置预定距离L之后才获得SfM的距离检测结果。出于以下原因，使用SfM的距离检测结果来控制车辆的行驶是不优选的。仅在车辆行驶预定距离L之后才能获得SfM的距离检测结果的事实意味着：车辆在环境掌握不足的状态下在满足预定安全准则的停止位置之前行驶。

其他目的和新颖特征将从说明书和附图的描述中变得显而易见。

根据一个实施例，移动对象控制系统具有第二停止位置计算单元和控制移动对象的移动的控制单元，所述第二停止位置计算单元计算比满足预定安全准则的第一停止位置更近的第二停止位置。控制单元进行控制，使得移动对象停止在第二停止位置处，并且当满足预定启动条件时，进行控制以使得移动对象从第二停止位置启动。在移动对象从第二停止位置启动之后，SfM单元通过使用由单目相机拍摄的图像来检测至对象的距离。