[发明专利]基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统

权利要求书

1.一种基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统，其特征在于，包括：

准备模块，用于当自动驾驶公交在车站停车到位后发出停车完成指令；当停车完成指令发出后，执行上、下车门自动控制模块的操作；

上、下车门自动控制模块，包括自动驾驶公交在车站停车后的上车车门自动控制模块和下车车门自动控制模块，上、下车门自动控制过程完成发出上车完成指令和下车完成指令，当前门上车完成指令和后门下车完成指令同时存在时，车辆自主判断上下车过程结束，执行再起步模块的操作；

再起步模块，用于控制自动驾驶公交按规定的线路继续行驶，当上车完成指令和下车完成指令同时存在时，车辆自主判断上下车过程结束，控制自动驾驶公交按规定的线路继续行驶；

所述上车车门自动控制模块执行以下操作：

1)检测有无上车需求，检测时间持续T1s，如果有上车需求跳转到步骤2)，如果没有检测到上车需求则跳转到步骤3)；

2)发出开前门指令，并将开门动作持续T1s，如果在持续时间内持续检测到有上车需求，则将持续时间重置，在开门延迟时间结束后发出关前门指令；重置所述持续时间的具体过程包括：

a)初始化检测持续时间t₀，开门动作持续检测时间为15s，保护阶段持续检测时间为30s；

b)循环检测，并记录每一次检测所耗费的时间t₁，如果有上车需求跳转到步骤a)；

c)计算检测将持续的时间t^*₀＝t₀-t₁；

d)如果t^*₀0则跳转到步骤b)，如果t^*₀0，检测持续时间结束；

3)在车辆执行完关前门指令后，延迟时间T2s持续执行检测上车需求功能，如果检测到有上车需求，停止计时，重置T2s的延迟时间，并跳转到步骤2)，如果没有检测到上车需求，则等待计时结束，计时结束后进入步骤4)；

4)发出上车完成指令，在发出上车完成指令后持续检测有无乘客上车需求，如果有则重置上车完成指令，同时重置步骤2)、步骤3)的延迟时间，并跳转到步骤2)；

所述下车车门自动控制模块执行如下操作：

1)发出开后门指令，并设置开门动作持续时间为T3s；

2)检测有无乘客下车，如果有乘客下车则重置开后门的时间，并将持续时间设置为T4s，如果没有乘客下车发出关后门指令，若在T4s内持续有乘客下车则重置T4s的持续时间，直到持续T4s的时间没有乘客下车，发出关后门指令；

3)检测时间T5s内检测下车需求，当提出下车需求时，打开后门，重置检测时间T5s和持续时间T4s，并跳转步骤2)，如果没有检测到有下车需求，等待计时结束；

4)计时结束后发出下车完成指令，在发出下车完成指令后持续检测有无乘客下车需求，如果有则重置下车完成指令同时打开后门重置步骤2)、步骤3)的持续时间及检测时间，并跳转到步骤2)。

2.根据权利要求1所述的基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统，其特征在于，利用安装于车门外侧的红外探测器检测有无上车需求。

3.根据权利要求1所述的基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统，其特征在于，检测有无乘客下车的方法为：在车门一侧安装红外探测器，探测距离与车门宽度相等。

4.根据权利要求1所述的基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统，其特征在于，还包括障碍物检测模块，所述障碍物检测模块完成如下操作：

车门在关门过程中，如果遇到障碍物，门控电机的速度降低，驱动电流增大，对比门控电流的第一阈值，如果驱动电流超出第一阈值则快速将门夹力卸去，同时车门保持半开状态；打开车门，当检测到门控驱动电流超过第二阈值，门控电机额定电流为12A，堵转电流为额定电流的5～12倍，同时红外探测器检测到有乘客的信号，发出打开车门；所述第一阈值为20A，第二阈值为50A。