[发明专利]一种取放书籍一体化的机械手掌

权利要求书

1.一种取放书籍一体化的机械手掌，其特征在于：包括基座(1)、固定安装在基座(1)上的固定挡板(21)、通过滑轨(5)安装在基座(1)上的活动挡板(22)、第一调节机构、第二调节机构、书夹和图书识别模块，所述固定挡板(21)和活动挡板(22)相互平行；第一调节机构包括第一电机(61)和被第一电机(61)驱动的第一丝杆(62)，所述第一丝杆(62)螺纹连接固定挡板(21)或活动挡板(22)，第一丝杆(62)旋转后可以给固定挡板(21)和活动挡板(22)彼此靠拢或分离的力；

书夹包括两片蝶形合页(3)，两片蝶形合页(3)分别安装在固定挡板(21)的前端和活动挡板(22)的前端；

第二调节机构包括第二电机(71)、被第二电机(71)驱动的第二丝杆(72)和与第二丝杆(72)螺纹连接的丝杆平台，所述丝杆平台与两片蝶形合页(3)之间设有传动机构，传动机构把丝杆平台的移动转变为两片蝶形合页(3)的摆动；

图书识别模块安装在固定挡板(21)上，用于识别图书的位置和类型。

2.根据权利要求1所述的取放书籍一体化的机械手掌，其特征在于：所述固定挡板(21)和活动挡板(22)沿长度方向设有长条形的滑槽(42)，两条所述滑槽(42)上均设有可在滑槽(42)上滑动的滑块(41)，所述第一电机(61)固定安装在其中一个滑块(41)上，所述第一丝杆(62)与另一个滑块(41)螺纹连接，其中一个滑块(41)作为丝杆平台与第二丝杆(72)螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的取放书籍一体化的机械手掌，其特征在于：固定挡板(21)的前端弯折向活动挡板(22)靠拢，活动挡板(22)的前端弯折向固定挡板(21)靠拢，上述两个弯折均采用斜坡过渡。

4.根据权利要求3所述的取放书籍一体化的机械手掌，其特征在于：两个所述滑块(41)在彼此正对的一侧设有橡胶垫。

5.根据权利要求3所述的取放书籍一体化的机械手掌，其特征在于：固定挡板(21)和活动挡板(22)的前端和弯折均设有便于滑块(41)移动的缺口(43)。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的取放书籍一体化的机械手掌，其特征在于：所述传动机构包括连接丝杆平台的推杆(81)、连接推杆(81)的滑杆(83)和铰接在滑杆(83)端部的两个连杆(84)，两个连杆(84)的一端分别铰接两片蝶形合页(3)，推杆(81)和两个连杆(84)处于蝶形合页(3)的底端。

7.根据权利要求6所述的取放书籍一体化的机械手掌，其特征在于：所述两片蝶形合页(3)的最大张开角度为180°，两片蝶形合页(3)张开最大时与固定挡板(21)和活动挡板(22)平行，两片蝶形合页(3)的厚度小于3mm。

8.根据权利要求6所述的取放书籍一体化的机械手掌，其特征在于：所述推杆(81)上设有阻尼环(82)，滑杆(83)穿过该阻尼环(82)，推杆(81)和滑杆(83)之间采用阻尼传动运动。

9.根据权利要求1所述的取放书籍一体化的机械手掌，其特征在于：所述图书识别模块包括摄像头(92)和扫码器(91)，摄像头(92)和扫码器(91)的照射方向均朝向蝶形合页(3)。

10.根据权利要求1所述的取放书籍一体化的机械手掌，其特征在于：所述基座(1)上设有大棱台(51)，所述活动挡板(22)的尾端设有套入大棱台(51)的大沟槽(52)，所述大棱台(51)的两个侧壁均设有小沟槽，大沟槽(52)的两个侧壁设有套入小沟槽的小棱台。