[发明专利]用于机器人抓手的爪齿间距调节机构以及机器人抓手

说明书

本发明提供了用于机器人抓手的爪齿间距调节机构以及机器人抓手，第一爪齿轴承组的第一爪齿轴承提供纵向贯穿爪齿座的第一活动爪齿安装；第二爪齿轴承组的第二爪齿轴承提供纵向贯穿爪齿座的第二活动爪齿安装；第一多行程伸缩驱动件的活动端位于第一爪齿轴承组所在的一侧；第一多行程伸缩驱动件的活动端的顶部表面设有第一驱动件轴承；第一驱动件轴承提供形成于第一活动爪齿上并且向下延伸的第一连接弯杆活动连接；第二多行程伸缩驱动件的活动端位于第二爪齿轴承组所在的一侧；第二多行程伸缩驱动件的活动端的底部表面设有第二驱动件轴承；第二驱动件轴承提供形成于第二活动爪齿上并且向上延伸的第二连接弯杆活动连接。

技术领域

本发明涉及码垛机器人技术领域，特别涉及用于机器人抓手的爪齿间距调节机构以及机器人抓手。

背景技术

目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机器人。其中有申请号为201410465611.3的专利公开了一种机器人抓手，包括构成框架结构的两个平行布置的横架型材、两组平行的侧板和两个平行布置的纵架型材，平行布置的横架型材的两侧分别连接有侧板，两组侧板之间连接一对与横架型材垂直的纵架型材，在纵架型材的两侧安装有一对爪齿组件，爪齿组件通过旋转轴与侧板铰接，在两个纵架型材上分别安装有抓紧气缸，抓紧气缸的推杆通过摇臂与旋转轴连接，驱动爪齿组件旋转实现爪齿组件的开合。目前，市场上普及的码垛机器人抓手，其爪齿组件的爪齿间距固定不变，因此只能抓取特定大小的箱体。

发明内容

为解决上述的技术问题，本发明提出用于机器人抓手的爪齿间距调节机构以及机器人抓手，可以调节机器人抓手的爪齿间距，从而抓取多种大小的箱体。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

用于机器人抓手的爪齿间距调节机构，包括纵向贯穿爪齿座的第一爪齿轴承组和第二爪齿轴承组；所述第一爪齿轴承组的第一爪齿轴承提供纵向贯穿所述爪齿座的第一活动爪齿安装；所述第二爪齿轴承组的第二爪齿轴承提供纵向贯穿所述爪齿座的第二活动爪齿安装；

还包括横向设于所述爪齿座上的第一多行程伸缩驱动件、第一驱动件轴承、第二多行程伸缩驱动件、以及第二驱动件轴承；所述第一多行程伸缩驱动件的活动端位于所述第一爪齿轴承组所在的一侧；所述第一多行程伸缩驱动件的活动端的顶部表面设有所述第一驱动件轴承；所述第一驱动件轴承提供形成于所述第一活动爪齿上并且向下延伸的第一连接弯杆活动连接；所述第二多行程伸缩驱动件的活动端位于所述第二爪齿轴承组所在的一侧；所述第二多行程伸缩驱动件的活动端的底部表面设有所述第二驱动件轴承；所述第二驱动件轴承提供形成于所述第二活动爪齿上并且向上延伸的第二连接弯杆活动连接。

作为一种可实施方式，所述第一爪齿轴承组包括的所述第一爪齿轴承数量和所述第二爪齿轴承组包括的所述第二爪齿轴承数量相同；

多个所述第一爪齿轴承和所述第二爪齿轴承沿着所述爪齿座的长度方向均匀分布。

作为一种可实施方式，所述第一多行程伸缩驱动件的固定端固定于所述爪齿座上，并且位于所述第二爪齿轴承组所在的一侧，所述第一多行程伸缩驱动件的活动端活动连接所述第一活动爪齿。

作为一种可实施方式，所述第二多行程伸缩驱动件的固定端固定于所述爪齿座上，并且位于所述第二爪齿轴承组所在的一侧，所述第二多行程伸缩驱动件的活动端活动连接所述第二活动爪齿。

作为一种可实施方式，所述第一多行程伸缩驱动件和所述第二多行程伸缩驱动件为气动缸。

作为一种可实施方式，所述第一多行程伸缩驱动件和所述第二多行程伸缩驱动件为电动缸。

作为一种可实施方式，所述第一连接弯杆呈“L”形，所述第一连接弯杆的一端横向连接所述第一活动爪齿、另一端纵向连接所述第一驱动件轴承。