[发明专利]一种用于无人机的抓取机构及无人机

权利要求书

1.一种用于无人机的抓取机构，其特征在于，包括固定座（4）、夹持机构和驱动机构，所述固定座（4）安装于无人机机体（1），所述夹持机构和驱动机构设于所述固定座（4）上；所述夹持机构用于夹持物流箱，其有两个且相对设置，所述夹持机构包括夹持臂（2）和夹持板（3），所述夹持臂（2）的一端与所述固定座（4）铰接，另一端与所述夹持板（3）铰接；所述驱动机构与无人机的飞行控制器连接，并用于驱动两个夹持机构相对夹紧或张开。

2.根据权利要求1所述的用于无人机的抓取机构，其特征在于，所述夹持臂（2）的侧面为L形，两个夹持臂（2）呈镜像设置且形成夹持空间，两者之间的距离由固定座向下先由小变大，再逐渐变小。

3.根据权利要求1所述的用于无人机的抓取机构，其特征在于，所述夹持臂（2）通过销轴与所述夹持板（3）外侧面连接；其中，所述夹持臂（2）与所述夹持板（3）的连接点位于所述夹持板（3）中心点的上方。

4.根据权利要求3所述的用于无人机的抓取机构，其特征在于，所述夹持板（3）的内侧面贴覆有防滑垫。

5.根据权利要求1所述的用于无人机的抓取机构，其特征在于，所述夹持臂（2）包括第一组连接臂（2.1）和第二组连接臂（2.2），所述第一组连接臂（2.1）的一端与所述固定座（4）铰接，另一端与所述第二组连接臂（2.2）的一端固定连接，所述第二组连接臂（2.2）的另一端与所述夹持板（3）铰接。

6.根据权利要求5所述的用于无人机的抓取机构，其特征在于，所述第一组连接臂（2.1）包括两个相对设置的三角形连杆，所述第二组连接臂包括两个平行设置的直杆，两个三角形连杆分别对应与两个直杆固定连接。

7.根据权利要求6所述的用于无人机的抓取机构，其特征在于，所述三角形连杆为直角三角形连杆，其中两个三角形连杆的直角处分别与固定座（4）铰接，与短直角边对应的锐角处分别与两个直杆连接。

8.根据权利要求7所述的用于无人机的抓取机构，其特征在于，所述两个三角形连杆中与短直角边对应的锐角处通过第一连接轴（2.4）固定连接；所述两个三角形连杆中与长直角边对应的锐角处通过第二连接轴（2.5）固定连接；所述两个三角形连杆的斜边通过平行支撑架（2.3）与两个直杆连接。

9.根据权利要求1所述的用于无人机的抓取机构，其特征在于，所述驱动机构包括舵机（5）、摇臂（6）和球头连杆（7），所述驱动机构有两个，分别驱动两个夹持臂（2）；所述舵机（5）与无人机的飞行控制器连接，所述舵机（5）的输出轴与所述摇臂（7）的一端连接，所述摇臂（6）的另一端与所述球头连杆（7）连接，所述球头连杆（7）另一端与其中一夹持臂（2）连接。

10.一种无人机，包括无人机机体（1）和飞行控制器，所述飞行控制器安装于所述无人机机体（1）上，其特征在于，还包括权利1-9任意一项中所述的用于无人机的抓取机构。