[发明专利]用于改进使用V2X通信系统时的障碍物感知的系统和方法

说明书

教导了一种用于协同式“车辆对所有(V2X)”通信的、通过共享自主和非自主车辆两者中的不同车辆之间的功能来改进混杂功能环境中驾驶的车辆的性能的系统和方法。具体地，该系统和方法可操作以定位邻近道路用户并且经由V2X通信与其它道路用户共享邻近道路用户的位置、速度和方向。

技术领域

本公开涉及由自动驾驶系统，特别是被配置为在没有人为干预的驾驶循环期间自主地控制车辆转向、加速和制动的自动驾驶系统所控制的车辆。具体地，本公开教导一种用于协同式“车辆对所有(V2X)”通信的、通过共享不同车辆之间的功能来改进混杂功能环境中的自主驾驶车辆性能的系统和方法。

背景技术

现代车辆的操作正变得更加自动化，即，能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)到五(对应于无人为控制的全自动化)的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及停车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。

由于安全问题，适当的情境感知对于自主驾驶是必不可少的。即使希望将所有可用信息置于自主驾驶决策过程中，然而，为了实际实施，系统的输入数据应当是有限的和可管理的；因此，需要精心设计以提高决策效率和充分性。自主车辆通常必须产生数据结构以感知车辆周围的情境。然而，一些区域受到阻止而无法被车辆传感器感知，因此无法在定位和绘图中准确地实施。另外，一些车辆和其它物体不采用车对车通信，因此可能不会被推测区域中的一些车辆检测到。期望克服这些限制以便生成改进的情境感知和路径规划。

发明内容

根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例可以实现自主车辆控制命令的独立验证，以辅助诊断主控制系统中的软件或硬件条件。因此，根据本公开的实施例可以更稳健，从而提高客户满意度。

本公开描述了一种车辆控制系统，包括：第一传感器，其用于感测邻近物体；第二传感器，其用于确定主车辆的位置；处理器，其用于响应于感测到邻近物体和主车辆的位置而确定邻近物体的位置；以及发射器，其用于将邻近物体的位置发射到第二车辆。

本公开的另一个方面描述了一种设备，包括：第一传感器，其用于检测邻近道路用户；第二传感器，其用于确定该设备的位置；处理器，其用于响应于该设备的位置和检测到邻近道路用户而确定邻近道路用户的位置并且用于确定邻近道路用户发射是否已发射邻近道路用户的位置；以及发射器，其用于响应于邻近道路用户没有发射邻近道路用户的位置而发射邻近道路用户的位置。

本公开的另一个方面描述了一种方法，包括确定邻近道路用户的位置、确定邻近道路用户是否已发射该位置，以及响应于邻近道路用户没有发射邻近道路用户的位置而发射邻近道路用户的位置。

从以下结合附图对优选实施例的详细描述中，本公开的上述优点和其它优点和特征将变得显而易见。

附图说明

图1是根据实施例的包括自主控制车辆的通信系统的示意图。

图2是根据实施例的用于车辆的自动驾驶系统(ADS)的示意框图。

图3说明了用于共享车辆之间的数据的示例性环境。

图4示出了指示用于共享车辆之间的数据的示例性方法的流程图。

图5说明了用于协作检测和图像产生的示例性环境。

图6说明了用于协作检测和图像产生的示例性显示。

图7示出了指示用于显示在车辆之间共享的数据的示例性方法的流程图。

图8示出了用于经由V2X通信的路径规划争用解决的示例性环境。

图9示出了指示用于经由V2X通信的路径规划争用解决的示例性方法的流程图。