[发明专利]一种锅炉内壁圆管环角焊缝的自动焊接装置

权利要求书

1.一种锅炉内壁圆管环角焊缝的自动焊接装置，包括前置式单目交叉激光定位系统、贴片式双电容位移传感焊枪姿态实时调节系统、焊枪、焊接电源等，其特征是前置式单目交叉激光定位系统包括可变式台架、焊枪接近机构、前置式单目交叉激光视觉传感器，贴片式双电容位移传感焊枪姿态实时调节系统包括贴片式双电容传感器、焊枪姿态实时调节机构。

2.根据权利要求1所述的前置式单目交叉激光定位系统，其特征在于前置式单目交叉激光定位系统的可变式台架由固定底座、圆形立柱、滑套、横梁、方形立柱、夹具、方形小车、小车轨道构成；前置式单目交叉激光定位系统的焊枪接近机构包括主悬臂、主悬臂转轴、伸缩轴，前置式单目交叉激光定位系统的前置式单目交叉激光传感器包括激光发生器、转轴、一字滑架、光电传感器；该系统通过前置式单目交叉激光传感器对对流管端面中心进行定位，先调动可变式台架使横梁处于锅筒轴心线上，再调动焊枪接近机构使焊枪接近对流管。

3.根据权利要求1所述的贴片式双电容位移传感焊枪姿态实时调节系统，其特征在于贴片式双电容位移传感焊枪姿态实时调节系统的贴片式双电容传感器由方形伸缩轴、贴片式圆形电极板、电容信号处理器；贴片式双电容位移传感焊枪姿态实时调节系统的焊枪姿态实时调节机构包括丝盘架、水平转轴、一字滑架、径向转轴、小悬臂、焊枪夹具；其中贴片式圆形电极板位于远离焊枪一侧的方形伸缩轴上下两端，丝盘架位于水平转轴上，在焊枪接近对流管后，下放方形伸缩轴，贴片式圆形电极板通电，两电极板与对流管内壁形成双电容；整个系统根据贴片式双电容传感器的传感，调动焊枪姿态实时调节机构进行焊枪姿态的实时调节，保证焊枪相对对流管侧壁都平行。