[发明专利]一种无人机进入充电基站进行充电的方法

说明书

本发明公布了一种无人机进入充电基站进行充电的方法，所述方法包括步骤：向充电基站发送请求进入充电机位的进站信息；接收充电基站的获准信息，向充电基站请求接受无人机的飞行控制权限；与充电基站建立控制连接，将飞行控制权限移交给充电基站，并获取充电基站的引导控制信号；根据所述引导控制信号，飞到充电基站指定位置，然后按规律的轨迹飞行到指定的充电机位。无人机根据本方法能够有序进入指定的充电机位进行充电，避免混乱及事故，且缩短无人机进入充电基站进行充电的时间。

技术领域

本发明涉及无人机充电技术领域，更具体的说，涉及一种无人机进入充电基站进行充电的方法。

背景技术

随着无人机技术的逐渐成熟，无人机被应用到方方面面，其中，最常用的为航拍、测绘、侦查等方面。目前无人机都是使用充电电池给无人机提供动力，无疑电池的电量是有限，这也限制了无人机在空中的飞行时间。无人机主需要时不时的给无人机充电，如果每一次都需要返航充电的话很麻烦且浪费时间，所以需要在任务地点寻找最近的充电基站进行充电。如果进入充电基站的无人机数量多，那么就会存在秩序问题，没有系统的方法无法满足无人机的需求，进入充电基站的过程混乱，容易发生撞击事故，且浪费时间。

发明内容

本发明的目的是为了解决无人机进入充电基站进行充电容易混乱、容易发生事故，且浪费时间等问题，提供了一种无人机进入充电基站进行充电的方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种无人机进入充电基站进行充电的方法，所述方法包括步骤：向充电基站发送请求进入充电机位的进站信息；接收充电基站的获准信息，向充电基站请求接受无人机的飞行控制权限；与充电基站建立控制连接，将飞行控制权限移交给充电基站，并获取充电基站的引导控制信号；根据所述引导控制信号，飞到充电基站指定位置，然后按规律的轨迹飞行到指定的充电机位。无人能根据本方法能够有序进入指定的充电机位进行充电，避免多架飞机同时进入充电基站时发生事故，且缩短无人机进入充电基站进行充电的时间。

优选的，所述方法还包括步骤：向充电基站发送无人机信息，获取充电基站的充电机位匹配信息，所述无人机信息包括无人机型号和大小信息；所述匹配信息包括充电基站的基本信息。

优选的，所述方法包括步骤：根据所述基本信息制作导航地图，并根据所述导航地图飞到相应的充电机位，所述基本信息至少还包括基站的结构信息、备降区信息。

优选的，所述轨迹包括多条环形匝道，所述匝道连通备降区到各个充电机位。无人机通过所述匝道可以进入指定型号的充电机位进行充电，避免混乱。

优选的，所述方法包括步骤：进入充电机位后，无人机接收充电基站充电。

优选的，所述方法还包括步骤：收到充电基站拒绝进入充电机位的拒绝信号时，向充电基站发送备降区降落的备降请求信息，在获取所述充电基站的备降获准信息后，向充电基站请求接收无人机的飞行控制权限，与基站建立控制连接，将飞行控制权限交给充电基站，并获取充电基站的引导控制信号，根据所述引导控制信号飞到备降区进行降落，降落备降区后，等待充电基站的叫号信息，根据所述叫号信息以及引导控制信号飞到指定的充电机位。

优选的，获取备降区等待时间信息，根据所述备降区等待时间信息判断是否需要停机等待，若备降区等待时间大于预设时间，则停机等待，若备降区等待时间小于所述预设时间，则保持当前降落开机状态。

优选的，所述方法包括步骤：转交飞行控制权限后，向主控制端发送无人机的状态信息，其中所述状态信息至少包括：进站时间、充电时间、电量信息、充电机位的位置和充电基站的名称。

优选的，所述方法包括步骤：充电结束后，接收到来自基站的提示信息，做好转接无人机控制权的准备，并给基站发送答复信息。

优选的，所述方法包括步骤：恢复无人机的控制权，控制无人机离开充电基站。