[发明专利]一种基于S曲线的PVT控制方法

权利要求书

1.一种基于S曲线的PVT控制方法，其特征在于，通过给定的始末位置、始末速度、始末运动时间以及运动参数限制，利用S曲线加减速得到运动总时间T’；判断运动总时间T’与给定始末运动时间T的关系，在T’不满足给定始末运动时间T的情况下，将T’按照等周期S曲线圆整至时间T；当T’满足给定始末运动时间T时，计算插补周期下的插补位移；

构造以时间t为自变量的等周期S曲线函数：t＝Φ(t')；

其中，t’表示圆整时间；

当T'T时，构造等周期S曲线缩短时间T'至T；圆整之后运动时间变为T，比例函数为Φ'(t)；

S曲线为分段函数，求解S曲线方程先求解其中的参数：Φ'_max、Φ”_max，等周期S曲线中比例函数的最大值在处，所以

等周期S曲线图中，S1＝S2＝S3＝S4，S曲线的积分面积与虚线三角形的面积相等；

已知t₁＝t₂＝t₃＝t₄＝t₅＝t₆，由等积法得：

通过公式(4)、(5)及S曲线特征方程，得到Φ(t)和Φ'(t)的函数方程；

由S曲线规划出运行时间区间为[0,T'],经等周期S曲线圆整后的时间区间为[0,T]，得到运动总位移：

将插补周期代入运动总位移公式中得到插补位移；

当T'T时，构造等周期S曲线延长时间T'至T。

2.根据权利要求1所述的一种基于S曲线的PVT控制方法，其特征在于，求解运动总时间T'时，给定的始末位置P、始末速度V、始末加速度均为0。