[发明专利]用于自动驾驶车辆的数据驱动地图更新系统

权利要求书

1.一种更新自动驾驶车辆的地图的计算机实现方法，所述方法包括：

对多个车辆的驾驶统计资料执行分析，其中，所述驾驶统计资料从在路段的车道上驾驶的所述多个车辆采集；

基于对所述驾驶统计资料的分析来确定所述路段的所述车道的第一可驾驶区域，其中，确定所述车道的第一可驾驶区域包括：

针对驾驶通过所述车道的多个车辆中的每个车辆，基于所述车辆的物理尺寸计算围绕所述车辆的边界框；以及

基于所述边界框的移动曲线计算所述车辆的个体可驾驶区域，其中，所述车道的所述第一可驾驶区域基于所述多个车辆的个体可驾驶区域确定；

将所述第一可驾驶区域与和所述路段的所述车道相关的第二可驾驶区域比较，以确定所述第一可驾驶区域是否不同于从所述地图获得的所述第二可驾驶区域，其中，所述第二可驾驶区域基于所述地图的地图数据确定；以及

响应于确定所述第一可驾驶区域不同于所述第二可驾驶区域，基于所述第一可驾驶区域与所述第二可驾驶区域之间的差异更新所述地图，其中，更新的地图随后用于规划在所述路段的所述车道内的用于驾驶自动驾驶车辆ADV的路径。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶统计资料包括所发出的控制命令和在多个车道和道路上、在不同时间点处所述车辆响应于所述控制命令的响应。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一可驾驶区域基于所述多个车辆的个体可驾驶区域的平均确定。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述车道的所述第一可驾驶区域基于大于预定的阈值的多个车辆的个体可驾驶区域来确定。

5.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一可驾驶区域与所述第二可驾驶区域之间的差异更新所述地图包括：如果所述第一可驾驶区域包括在所述第二可驾驶区域外侧的区域，则基于所述第一可驾驶区域扩展所述车道的所述第二可驾驶区域。

6.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一可驾驶区域与所述第二可驾驶区域之间的差异更新所述地图包括：如果所述第一可驾驶区域小于所述第二可驾驶区域，则基于所述第一可驾驶区域减小所述车道的所述第二可驾驶区域。

7.一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作以更新自动驾驶车辆的地图，所述操作包括：

对多个车辆的驾驶统计资料执行分析，其中，所述驾驶统计资料从在路段的车道上驾驶的所述多个车辆采集；

基于对所述驾驶统计资料的分析来确定所述路段的所述车道的第一可驾驶区域，其中，确定所述车道的第一可驾驶区域包括：

针对驾驶通过所述车道的多个车辆中的每个，基于所述车辆的物理尺寸计算围绕所述车辆的边界框；以及

基于所述边界框的移动曲线计算所述车辆的个体可驾驶区域，其中，所述车道的所述第一可驾驶区域基于所述多个车辆的个体可驾驶区域确定；

将所述第一可驾驶区域与和所述路段的所述车道相关的第二可驾驶区域比较，以确定所述第一可驾驶区域是否不同于从所述地图获得的所述第二可驾驶区域，其中，所述第二可驾驶区域基于所述地图的地图数据确定；以及

响应于确定所述第一可驾驶区域不同于所述第二可驾驶区域，基于所述第一可驾驶区域与所述第二可驾驶区域之间的差异更新所述地图，其中，更新的地图随后用于规划在所述路段的所述车道内的用于驾驶自动驾驶车辆ADV的路径。

8.如权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述驾驶统计资料包括所发出的控制命令和在多个车道和道路上、在不同时间点处所述车辆响应于所述控制命令的响应。

9.如权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述第一可驾驶区域基于所述多个车辆的个体可驾驶区域的平均确定。

10.如权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述车道的所述第一可驾驶区域基于大于预定的阈值的多个车辆的个体可驾驶区域来确定。