[发明专利]一种智能救援机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种智能救援机器人，包括第一探测器、第二探测器、第三探测器和清理机构，所述第一探测器前侧固定连接清理机构，且所述第一探测器后侧固定连接第二探测器，所述第二探测器后侧固定连接第三探测器，所述第一探测器、第二探测器和第三探测器可根据需求组合分离，同时每个探测器的前后机身通过万向接头连接，车轮根据不同环境进行适当调整；探测器组合方式多样，能够适应各种环境的救援工作，大大提高了救援的效率，为救援工作节省宝贵的救援时间。

技术领域

本发明属于救援技术领域，特别涉及一种智能救援机器人及其控制方法。

背景技术

救援机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人。可以分为:军用救援机器人，灾后救援机器人，水下救援机器人、灾难侦察机器人等，传统的救援机器人不但结构复杂，而且针对救援环境的不同需要不类型的救援机器人，不仅成本高昂，而且救援效率低下，多数救援机器人仅能实现特定救援环境的救援工作。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种智能救援机器人解决了现有救援机器人技术问题，大大提高了救援机器人的实用性。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种智能救援机器人，包括第一探测器、第二探测器、第三探测器和清理机构，其特征在于：所述第一探测器前侧固定连接清理机构，且所述第一探测器后侧固定连接第二探测器，所述第二探测器后侧固定连接第三探测器。

所述第一探测器包括第一前机身和第一后机身，所述第一前机身与第一后机身之间通过第一万向接头固定连接，且所述第一前机身和第一后机身侧面均设有车轮，所述车轮通过传动轴与动力系统传动连接，所述第一前机身上侧设有摄像头和生命探测仪，且所述摄像头和生命探测仪与第一前机身内侧的微控模块信号连接，所述第一前机身前侧中部固定连接有清理机构，且所述第一前机身前侧两端设有探照灯，所述清理机构和探照灯均与第一前机身内的微控模块信号连接；所述第一后机身上侧设有指示灯和声音探测仪，且所述指示灯和声音探测仪均与第一后机身内的微控模块信号连接，所述第一后机身后侧设有锁扣机构，且所述锁扣机构与第一后机身内的微控模块信号连接，

所述第二探测器包括第二前机身和第二后机身，所述第二前机身与第二后机身之间通过第二万向接头固定连接，且所述第二前机身和第二后机身侧面均设有车轮，所述车轮通过传动轴与动力系统传动连接，所述第二前机身上侧设有抛投枪，且所述抛投枪与第二前机身内侧的微控模块信号连接，所述第二前机身前侧中部设有锁环；所述锁环内侧与第二前机身连接处设有安全接口，所述第二后机身上侧设有运输箱，所述第二后机身后侧设有锁扣机构，且所述锁扣机构与第二后机身内的微控模块信号连接。

所述第三探测器包括第三前机身和第三后机身，所述第三前机身与第三后机身之间通过第三万向接头固定连接，且所述第三前机身和第三后机身侧面均设有车轮，所述车轮通过传动轴与动力系统传动连接，所述第三前机身和第三后机身上侧均设有第二液压缸，所述第三前机身和第三后机身下侧顶角均设有第一液压缸，且所述第一液压缸和第二液压缸与对应的第三前机身和第三后机身内侧的微控模块信号连接，所述第三前机身前侧中部设有锁环；所述锁环内侧与第三前机身连接处设有安全接口，所述第三后机身后侧设有锁扣机构，且所述锁扣机构与第三后机身内的微控模块信号连接。

所述动力系统包括第一电机、变速箱、差动器和运动控制卡，所述第一电机的转轴通过第一联轴器与变速箱输入轴转动连接，所述变速箱的输出轴通过第二联轴器与差动器输入轴转动连接，所差动器通过传动轴与车轮传动连接，所述车轮包括内侧的第一四爪轮腿和外侧的第二四爪轮腿，所述第一四爪轮腿直接与传动轴端部固定连接，所述第二四爪轮腿通过垫圈与固定在传动轴端部内腔的旋转舵机转动连接。