[发明专利]一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统

说明书

本发明公开了一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统，包括支撑架，设于支撑架上的控制器、用于供电的电源、无线收发器、m组旋翼、用于分别带动各组旋翼旋转的m个第一电机、m个起落架和n个清洁作业工具；各个第一电机的转轴分别与各个旋翼连接，各个起落架均与支撑架下表面连接；支撑架上设有n个压力传感器和测距传感装置，控制器分别与各个第一电机、无线收发器、各个压力传感器和测距传感装置电连接，m＞n＞1；无线收发器与遥控器无线连接；本发明具有安全性好，清洁效果好，清洁效率高的特点。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种安全性好，清洁效率高的可用于三维空间灵活操作的机器人系统。

背景技术

现在大楼幕墙基本都是“蜘蛛人”清洗，非常危险；

目前有关幕墙的清洁装置，需要缆绳牵引，使用前需要提前在楼顶布局缆绳及安装相关固定装置；

目前有关幕墙的清洁装置，自主性差，安全性差，工作效率低，工作成本高。

发明内容

本发明的发明目的是为了克服现有技术中的大楼幕墙需要人工清洁，安全性差的不足，提供了一种安全性好，清洁效率高的可用于三维空间灵活操作的机器人系统。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种可用于三维空间灵活操作的机器人系统，包括支撑架，设于支撑架上的控制器、用于供电的电源、无线收发器、m组旋翼、用于分别带动各组旋翼旋转的m个第一电机、m个起落架和n个清洁作业工具；各个第一电机的转轴分别与各个旋翼连接，各个起落架均与支撑架下表面连接；支撑架上设有n个压力传感器和测距传感装置，控制器分别与各个第一电机、无线收发器、各个压力传感器和测距传感装置电连接，m＞n＞1；无线收发器与遥控器无线连接。

使用者对无人机工作路径进行规划，利用遥控器控制控制器工作，控制器控制各个第一电机分别带动旋翼旋转，控制旋翼的转速，各个压力传感器分别用于检测清洁作业工具是否已经与作业面贴紧，测距传感装置用于检测无人机与作业面的距离，从而有效控制无人机上下运动及平移运动，本发明自主性好，可智能清洁幕墙。

作为优选，所述支撑架包括矩形框架，分别设有矩形框架的2组相对角上的2条连接杆；2条连接杆中部相交，控制器和电源均位于2条连接杆的相交部位，m为偶数，m/2组旋翼分别位于2条连接杆的左部，另外m/2组旋翼分别位于2条连接杆的右部，各个清洁作业工具均位于矩形框架上。

作为优选，所述清洁作业工具包括工具安装架，清洁作业工具还包括清洁布工具、玻璃刮板工具或毛刷工具；工具安装架与矩形框架连接。

作为优选，所述工具安装架包括固定板，设于固定板上的2个工具安装块，安装板，设于固定板和安装板之间的2个弹簧；固定板和安装板相对的表面上均设有连接件，2个连接件通过转轴连接，2个工具安装块与矩形框架连接可拆卸连接。

作为优选，支撑架和各个起落架均采用碳纤维材料制成。

作为优选，所述清洁布工具包括U形架、设于U形架上的第一活动螺套、设于U形架上的支撑轴，设于支撑轴上滚筒和设于滚筒上的清洁布；第一活动螺套与矩形框架连接。

作为优选，玻璃刮板工具包括第二活动螺套和与第二活动螺套连接的玻璃刮板。

作为优选，毛刷工具包括第三活动螺套和与第三活动螺套连接的毛刷。

作为优选，清洁作业工具中设有盛有高压气体的盒体，盒体分别通过导气管与两个气囊连接，两个气囊分别位于清洁作业工具两端，清洁作业工具两端均设有L形架，2个L形架上均设有凹槽，每个气囊均通过若干个滑块与对应的凹槽连接，每个气囊一端均设有触摸传感器；两个导气管上均设有电磁阀，控制器分别与2个电磁阀和2个触摸传感器电连接。