[发明专利]一种标签化地图构建及空间地图更新方法和装置

权利要求书

1.一种标签化地图构建方法，其特征在于，包括：

获取周围环境的多个图像和所述图像中的特征物，并为每个特征物设置标签，形成具有标签的图像；

将多个具有所述标签的图像与所述图像中的多个特征物的标签结合形成标签化地图；

将具有所述标签的图像作为标签化地图中的参考点，根据所述参考点将所述标签化地图划分为不同区域；

以各个所述参考点在标签化地图中的位置为圆心，根据参考点在标签化地图中位置密度的关系计算半径，得到每个参考点所占的区域位置；

其中，所述为每个特征物设置标签包括：

将所述图像中的特征物以点云信息形式表示；

将所述多个图像上传至云服务器进行检索和物体识别，并将识别后的物体特征信息、物体坐标信息、覆盖的像素区域特征与对应本地点云信息结合形成标签。

2.一种空间地图更新方法，其特征在于，包括：

获取当前帧图像；

判断所述当前帧图像是否为与根据权利要求1所述的标签化地图构建方法预先构建而成的标签化地图相关的图像，若是，将所述当前帧图像的特征物融入所述标签化地图，以对所述标签化地图的相应区域进行更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：计算关键帧图像与各个所述参考点间的距离，若所述距离小于预设值，将该关键帧图像划分到距离最小的地图区域中，并将所述距离均大于预设值的所有关键帧图像划分为一个独立区域。

4.一种标签化地图构建装置，其特征在于，包括：

图像采集模块：用于获取周围环境的多个图像和所述图像中的特征物；

图像转换模块：用于将所述图像中的特征物以点云信息形式表示，并将所述多个图像上传至云服务器进行检索和物体识别，以及将识别后的物体特征信息、物体坐标信息、覆盖的像素区域特征与对应本地点云信息结合形成标签，以对周围环境图像的特征物设置标签；

地图绘制模块：用于将多个具有所述标签的图像与所述图像中的多个特征物的标签结合形成标签化地图；

区域划分模块：用于将具有所述标签的图像作为标签化地图中的参考点，根据所述参考点将所述标签化地图划分为不同区域，并以各个所述参考点在标签化地图中的位置为圆心，根据参考点在标签化地图中位置密度的关系计算出半径，得到每个参考点所占的区域位置。

5.一种空间地图更新装置，其特征在于，包括：判断模块及如权利要求4所述的标签化地图构建装置，其中，

所述判断模块用于判断获取的当前帧图像是否为关键帧图像，若是，向地图绘制模块发送更新地图信号；

所述图像采集模块还用于获取当前帧图像；

所述地图绘制模块还用于将所述关键帧图像的特征物融入标签化地图的对应区域，以对所述标签化地图进行更新。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述区域划分模块还用于计算关键帧图像与各个所述参考点间的距离，若所述距离小于预设值，将该关键帧图像划分到距离最小的地图区域中，并将所述距离均大于预设值的所有关键帧图像划分为一个独立区域。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述计算机可读存储介质在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-3中任一项所述的方法。

8.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-3中任一项所述的方法。