[发明专利]基于深度信息对场景画面进行闭环检测的方法及装置

权利要求书

1.一种基于深度信息对场景画面进行闭环检测的方法，其特征在于，包括：

获取导航的场景画面的深度图像数据及彩色图像数据，所述深度图像数据包括：多张深度图像帧；

对所述彩色图像数据进行特征提取，得到所述彩色图像数据中的特征；

确定相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值；

基于所述相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值，确定存在移动物；

对所述彩色图像数据中的特征，所述移动物对导航的场景画面引入的错误特征进行剔除，得到剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征；

基于剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征，进行闭环检测；

其中，所述确定相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值，包括：

对所述相邻深度图像帧中每一深度图像帧的像素，求像素平均值，得到深度信息平均值；

将每两个相邻深度图像帧的深度信息平均值之差，确定为深度信息的波动幅值；

所述基于所述相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值，确定存在移动物，包括：

若相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值大于阈值深度差，则确定存在移动物；

所述若相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值大于阈值深度差，则确定存在移动物，包括：

若每相邻的图像帧中深度信息的波动幅值大于阈值深度差，则确定存在移动物；或者

若预设数量个相邻的图像帧中深度信息的波动幅值大于阈值深度差，则确定存在移动物，所述预设数量小于相邻的图像帧的总数；

所述对所述彩色图像数据中的特征，所述移动物对导航的场景画面引入的错误特征进行剔除，得到剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征之前，包括：

对所述相邻深度图像帧中每一深度图像帧的像素，求像素平均值，得到深度信息平均值；

若所述相邻深度图像帧中每一深度图像帧的深度信息平均值大于正常深度值时，则确定与该深度信息平均值对应的第一目标距离范围，并确定第一目标距离范围对应的彩色图像数据中的特征；

若所述相邻深度图像帧中每一深度图像帧的深度信息平均值小于正常深度值时，则确定与该深度信息平均值对应的第二目标距离范围，并确定第二目标距离范围对应的彩色图像数据中的特征，其中，目标距离范围对应的彩色图像数据中的特征是指所述移动物对导航的场景画面引入的错误特征。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征，进行闭环检测，包括：

分别计算剔除所述错误特征后彩色图像数据中当前彩色图像帧的特征与之前每一彩色图像帧的特征之间的相似度，进行闭环检测，确定当前导航的场景画面机器人是否来过，其中，所述之前每一彩色图像帧是指在当前彩色图像帧之前出现过的彩色图像帧。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别计算剔除所述错误特征后彩色图像数据中当前彩色图像帧的特征与之前每一彩色图像帧的特征之间的相似度，包括：

对剔除所述错误特征后彩色图像数据中当前色彩图像帧以及之前每一色彩图像帧进行特征提取；

分别计算剔除所述错误特征后彩色图像数据中当前色彩图像帧提取的特征，与之前每一色彩图像帧提取的特征之间的欧式距离或者马氏距离；

基于所述欧式距离或马氏距离，分别计算剔除所述错误特征后彩色图像数据中当前彩色图像帧的特征与之前每一彩色图像帧的特征之间的相似度。