[发明专利]一种校正方法、手术导航系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种校正方法，应用于手术导航系统，所述手术导航系统包括电荷耦合器件(CCD)、内窥镜镜头及目标标志物，其特征在于，包括：

获取所述目标标志物所在第一坐标系与处于初始位置的所述内窥镜镜头所在第二坐标系之间的第一转换关系；

获取旋转后的所述内窥镜镜头相对于所述CCD进行旋转所产生的自转补偿矩阵；

基于所述第一转换关系及所述自转补偿矩阵，确定所述第一坐标系与处于旋转后的位置的所述内窥镜镜头所在第三坐标系之间的第二转换关系；

所述手术导航系统还包括光学追踪设备、棋盘格，所述棋盘格设置有第一标志物；

所述获取所述目标标志物所在第一坐标系与处于初始位置的所述内窥镜镜头所在第二坐标系之间的第一转换关系包括：

获取所述棋盘格所在第四坐标系到所述第二坐标系的第三转换关系；

基于最小二乘刚性变换算法，确定所述第四坐标系到所述第一标志物所在第五坐标系的第四转换关系；

通过所述光学追踪设备，确定所述光学追踪设备所在第六坐标系到所述第五坐标系的第五转换关系；

通过所述光学追踪设备，确定所述第六坐标系到所述第一坐标系的第六转换关系；

基于公式(3)计算所述第一转换关系，所述公式(3)中，表示所述第一转换关系，表示所述第三转换关系，表示所述第四转换关系，表示所述第五转换关系，表示所述第六转换关系的逆。

2.如权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述第一转换关系及所述自转补偿矩阵，确定所述第一坐标系与处于旋转后的位置的所述内窥镜镜头所在第三坐标系之间的第二转换关系包括：

在所述目标标志物设置于所述CCD上的情况下，根据公式(1)计算所述二转换关系，所述公式(1)中，表示所述第二转换关系，T_e表示所述自转补偿矩阵，表示所述内窥镜镜头的初始位置与旋转后位置之间的转换关系，表示所述第一转换关系。

3.如权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述基于所述第一转换关系及所述自转补偿矩阵，确定所述第一坐标系与处于旋转后的位置的所述内窥镜镜头所在第三坐标系之间的第二转换关系包括：

在所述目标标志物设置于内窥镜镜管上的情况下，根据公式(2)计算所述第二转换关系，所述公式(2)中，表示所述第二转换关系，T_e表示所述自转补偿矩阵，表示所述第一转换关系。

4.如权利要求1所述的校正方法，所述手术导航系统还包括探针，所述探针设置有第二标志物，其特征在于，所述基于最小二乘刚性变换算法，确定所述第四坐标系到所述第一标志物所在第五坐标系的第四转换关系包括：

在所述第四坐标系中确定所述棋盘格的第一角点的第一坐标X_B；

通过所述探针在所述棋盘格上获取一物理坐标；

通过所述光学追踪设备，确定所述第六坐标系到所述第二标志物所在第七坐标系的第七转换关系；

根据公式(4)确定所述第一角点在第五坐标系中的第二坐标，X_M2表示所述第一角点在第五坐标系中的第二坐标，表示所述第五转换关系，表示所述第七转换关系，X_M1表示所述物理坐标；

基于所述第一坐标X_B、第二坐标X_M2及最小二乘刚性变换算法，确定所述第四坐标系到所述第五坐标系的第四转换关系。