[发明专利]工业机器人牵引示教系统

权利要求书

1.工业机器人牵引示教系统，包括多自由度的机械臂，机械臂包括基座和多个活动臂，相邻两个活动臂之间设有活动关节，活动臂通过活动关节依次连接在基座上，其特征在于：相邻两个活动臂之间设有U形囊，U形囊的两端分别与相邻两个活动臂固接，所述U形囊中设有将U形囊分为两个部分的电磁阀，所述电磁阀通电时打开；所述U形囊的远离基座的一侧开设有通孔，通孔处设有薄膜，U形囊薄膜处连接有条形管，条形管远离U形囊的一端套接有锥形罩壳，锥形罩壳内设有簧片；

还包括设置在末端活动臂上的机械手，所述机械手包括两块夹持块，两块夹持块相对的一侧开设有半圆形的弧形腔，两块夹持块对合时弧形腔形成夹持重物的圆形腔，所述夹持块弧形腔处开设有通道，通道内设有朝向弧形腔内的吸盘，通道内远离弧形腔的一侧设有与吸盘固接的气囊，气囊远离吸盘的一侧与条形管之间连通有波纹管；

进入条形管内的气体，一部分通过锥型罩壳向外喷出，喷出的气体给活动臂一个反冲力，另一部分通过波纹管进入气囊内使气囊发生膨胀，膨胀的气囊推动吸盘向外，吸盘瞬间被推动到圆形腔内与重物贴合。

2.根据权利要求1所述的工业机器人牵引示教系统，其特征在于：所述活动臂上设有摄像头和与摄像头信号连接的无线通信模块，摄像头通过无线通信模块通信连接有供工作人员观看的显示屏，所述摄像头用于采集工业机器人周围的环境图像并通过无线通信模块发送给显示屏显示。

3.根据权利要求1所述的工业机器人牵引示教系统，其特征在于：所述气囊与通道内壁粘接。

4.根据权利要求1所述的工业机器人牵引示教系统，其特征在于：所述锥形罩壳外设有共鸣箱。

5.根据权利要求1所述的工业机器人牵引示教系统，其特征在于：所述簧片沿锥形罩壳周向均匀地设置有3个。