[发明专利]一种自动控制的无人草坪修剪机

权利要求书

1.一种自动控制的无人草坪修剪机，其特征在于，所述的草坪修剪机由视觉识别装置、自动行走装置、修剪装置和集草装置组成，所述的自动行走装置分别连接视觉识别装置、修剪装置和集草装置。

2.根据权利要求1所述的自动控制的无人草坪修剪机，其特征在于，所述的视觉识别装置由3个摄像头传感器和模/数转换器组成，其中，3个摄像头传感器分别安装在修剪机的前端和左右两侧。

3.根据权利要求2所述的自动控制的无人草坪修剪机，其特征在于，所述的模/数转换器分别连接3个摄像头传感器，该模/数转换器可将摄像头传感器采集的图像信号经模/数转换后传送给自动行走装置。

4.根据权利要求1所述的自动控制的无人草坪修剪机，其特征在于，所述的自动行走装置的组成包括：蓄电池、步进电机、可控硅整流器、逆变器、控制器、转速传感器、角度传感器和驱动桥，其中，蓄电池连接到步进电机，步进电机通过传动轴连接到驱动桥，驱动桥通过半轴连接到修剪机前轮。

5.根据权利要求4所述的自动控制的无人草坪修剪机，其特征在于，所述的步进电机连接可控硅整流器，可控硅整流器连接逆变器并通过半轴连接到修剪机后轮。

6.根据权利要求4所述的自动控制的无人草坪修剪机，其特征在于，所述的控制器采用PID单片机芯片，该控制器通过IO口分别连接转速传感器、角度传感器和步进电机，并通过采集分析传感器信号来控制修剪机的启动、转向、掉头、停止等工作。

7.根据权利要求1所述的自动控制的无人草坪修剪机，其特征在于，所述的修剪装置由底刀、滚刀、滚刀轴、直流电机、小齿轮和大齿轮组成，其中，底刀固定在修剪机的机架上，滚刀安装在滚刀轴上，大齿轮与小齿轮啮合，小齿轮带动滚刀轴转动。

8.根据权利要求7所述的自动控制的无人草坪修剪机，其特征在于，所述的直流电机通过皮带与大齿轮连接，该直流电机的输入端通过继电器连接自动行走装置中的控制器，并在控制器控制下工作。

9.根据权利要求1所述的自动控制的无人草坪修剪机，其特征在于，所述的集草装置由集草箱、重力传感器、助推液压缸和承重杆组成，其中，承重杆固定在机架两端，集草箱安装在承重杆上方，助推液压缸与集草箱相连。

10.根据权利要求9所述的自动控制的无人草坪修剪机，其特征在于，所述的重力传感器安装在集草箱底部，该重力传感器可将重力信号传送给自动行走装置中的控制器，由控制器采集分析后控制修剪机工作。