[发明专利]一种全自动助餐机器人

权利要求书

1.一种全自动助餐机器人，其特征在于，包括：底盘、助餐机械手、设于底盘上的餐盘和连接于助餐机械手前端的餐勺；所述助餐机械手通过回转座连接于底盘上；所述助餐机械手上还连接有用于检测餐勺运行区域内是否有障碍物的障碍物检测模块，当障碍物检测模块检测到餐勺运行区域有障碍物时，助餐机械手停止运行。

2.根据权利要求1所述的全自动助餐机器人，其特征在于，所述助餐机械手的前端还连接有摄像机，取餐时，通过摄像机采集餐盘图像确定食物在餐盘中的位置，喂餐时，通过摄像机采集人脸图像确定口部位置。

3.根据权利要求1所述的全自动助餐机器人，其特征在于，还包括语音录入单元，用户通过语音录入单元输入语音控制指令，控制助餐机械手定向取餐、暂停喂餐、停止喂餐。

4.根据权利要求1所述的全自动助餐机器人，其特征在于，所述助餐机械手包括大臂段和小臂段，所述大臂段和小臂段通过单向阻尼轴转动连接。

5.根据权利要求4所述的全自动助餐机器人，其特征在于，所述小臂段上还设有带动小臂段转动的小臂舵机，所述小臂舵机的输出端与大臂段固定连接，所述小臂舵机上还设有第一限位块，所述大臂段上与第一限位块相对应的设有第一限位螺钉，第一限位块与第一限位螺钉相配合用于限制小臂段旋转角度。

6.根据权利要求4所述的全自动助餐机器人，其特征在于，所述大臂段通过固定于回转座上的大臂支座与所述回转座连接；所述大臂段上还连接有驱动大臂段转动的大臂舵机、制动大臂段转动的失电磁制动器和通过翻边轴承与大臂段旋转连接的支撑轴；所述失电磁制动器的固定端固定于大臂段上，失电磁制动器的旋转端与所述支撑轴连接。

7.根据权利要求4所述的全自动助餐机器人，其特征在于，所述小臂段的前端连接有驱动餐勺转动的餐勺舵机，所述餐勺舵机上连接有餐勺支架，所述餐勺通过滚花螺母固定于餐勺支架上。

8.根据权利要求1所述的全自动助餐机器人，其特征在于，所述餐勺舵机上还连接有用于餐勺旋转限位的第二限位块。

9.根据权利要求1所述的全自动助餐机器人，其特征在于，所述底盘包括相扣合的底盘上盖和底盘下盖，所述底盘上盖上开设有容置回转座的凹槽，回转座通过推力圆柱滚子轴承支撑于凹槽内；

所述底盘下盖上设有驱动回转座旋转的回转座舵机，所述回转座舵机通过隔离柱与回转座连接。

10.根据权利要求1所述的全自动助餐机器人，其特征在于，所述障碍物检测模块包括超声波测距模块。