[发明专利]拣选机器人及拣选系统

权利要求书

1.一种拣选机器人，具有：处理器，执行程序；存储设备，存储所述程序；摄像装置，对被摄体进行摄像；以及机器人臂，进入物品的收纳区域，所述拣选机器人的特征在于，

所述处理器执行：

取得处理，从基于所述收纳区域的最新的摄像图像而辨识的所述收纳区域内的最新的辨识结果的保存目的地，取得所述最新的辨识结果；

变更处理，基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，进入所述收纳区域来对所述收纳区域内进行变更；

摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述变更处理对所述收纳区域内进行了变更后对所述收纳区域进行摄像；

辨识处理，基于通过所述摄像处理而摄像的摄像图像对所述收纳区域内的残留物品进行辨识；以及

传输处理，将所述辨识处理的辨识结果传输至所述保存目的地。

2.如权利要求1所述的拣选机器人，其特征在于，

在所述传输处理中，所述处理器将所述辨识结果传输至被设置在保管所述收纳区域的货架上的能够通信的记录介质作为所述保存目的地，

在所述取得处理中，所述处理器从所述记录介质取得该记录介质中记录的最新的辨识结果。

3.如权利要求1所述的拣选机器人，其特征在于，

在所述传输处理中，所述处理器将所述辨识结果传输至能够与所述拣选机器人进行通信的服务器作为所述保存目的地，

在所述取得处理中，所述处理器从所述服务器取得该服务器中保存的最新的辨识结果。

4.一种拣选机器人，具有：处理器，执行程序；存储设备，存储所述程序；摄像装置，对被摄体进行摄像；以及机器人臂，进入物品的收纳区域，所述拣选机器人的特征在于，

所述处理器执行：

取得处理，从执行基于所述收纳区域的最新的摄像图像对所述收纳区域内的所述物品进行辨识的辨识处理的服务器，取得所述辨识处理的最新的辨识结果；

变更处理，按照通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，进入所述收纳区域来对所述收纳区域内进行变更；

摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述变更处理对所述收纳区域内进行了变更后对所述收纳区域进行摄像；以及

传输处理，将通过所述摄像处理而摄像的摄像图像传输至所述服务器。

5.如权利要求1或4所述的拣选机器人，其特征在于，

所述处理器执行：

预备摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述变更处理对所述收纳区域内进行变更前对所述收纳区域进行摄像；以及

估计处理，基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果以及通过所述预备摄像处理而摄像的预备摄像图像，对所述机器人臂应进入的所述收纳区域内的位置进行估计，

在所述变更处理中，所述处理器基于所述估计处理的估计结果，对所述机器人臂进行控制，进入所述收纳区域来对所述收纳区域内进行变更。

6.如权利要求1或4所述的拣选机器人，其特征在于，

在所述变更处理中，所述处理器基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，从所述收纳区域取出所述物品。

7.如权利要求1或4所述的拣选机器人，其特征在于，

在所述变更处理中，所述处理器基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，将所述物品收纳至所述收纳区域。