[发明专利]一种基于车路协同系统的差分定位系统及方法

说明书

一种基于车路协同系统的差分定位系统，包括，路测子系统和车载终端，所述路测子系统，其生成差分修正信息，并将其发送给所述车载终端；所述车载终端，其通过获取的车辆原始定位信息及所述差分修正信息，生成车辆的差分定位信息；所述路测子系统，进一步包括，差分基站、区域协同控制终端、路侧终端，所述差分基站，其根据自身位置的准确坐标和获取的变化的定位信息产生差分修正信息；所述区域协同控制终端，其将所述差分修正信息发送给其区域内的多个所述路侧设备；所述路侧设备，其将所述差分修正信息广播至其覆盖范围内的车载终端。本发明还提供一种基于车路协同系统的差分定位方法，为智能网联汽车和无人驾驶汽车提供高精度定位信息。

技术领域

本发明涉及智能车路协同技术领域，尤其涉及一种基于车路协同系统的差分定位系统及方法。

背景技术

智能网联汽车指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能。可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

作为智能网联汽车的一项基础支撑技术，高精度定位是车辆的一个重要环境信息来源。目前普遍使用的定位芯片定位精度较低，无法满足智能网联汽车的需求。为了获取更高精度的定位效果，通常采用差分定位技术。

差分定位的实现方式是：将一台GPS接收机放置在基准站上进行观测。根据基准站已知的准确坐标，计算出基准站到卫星的距离改正数，并通过基准站实时将这一数据发送出去。用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对其定位信息进行改正，从而提高定位精度，经过差分定位修正后的定位精度可以达到亚米级别甚至厘米级别。

上述差分定位的实现方式，差分基站和定位终端之间一般是通过移动运营商网络或者无线数传电台进行差分修正信息的传输，一方面，由于差分基站和各定位终端都需要额外配置相应的通信设备，这无疑会增加许多硬件成本；另一方面使用移动运营商网络还会产生一定的流量费用，并且当网络信号不好时，差分定位的效果将会受到影响。如果使用无线数传电台，虽然不需要支付流量费用，但是缺点是距离有限，覆盖范围小，因此当前的差分定位方式显然不适合智能网联汽车的应用。

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本发明提供一种基于车路协同系统的差分定位系统，在车路协同系统中利用路侧设备将差分修正信息RTCM通过专用短程无线通信的方式广播出去，车辆利用车载设备接收位置修正信息，结合本身获取的位置信息得到差分定位数据，进而为智能网联汽车和无人驾驶汽车提供高精度定位信息，达到满足智能网联汽车对实现高精度定位的需求的目的。

为了达到上述目的，本发明提供一种基于车路协同系统的差分定位系统，包括，路测子系统和车载终端，

所述路测子系统，其生成差分修正信息，并将其发送给所述车载终端；

所述车载终端，其通过获取的车辆原始定位信息及所述差分修正信息，生成车辆的差分定位信息。

所述路测子系统，进一步包括，差分基站、区域协同控制终端、路侧终端， 其中，

所述差分基站，其根据自身位置的准确坐标和获取的变化的定位信息产生差分修正信息；

所述区域协同控制终端，其将所述差分修正信息发送给其区域内的多个所述路侧设备；

所述路侧设备，其将所述差分修正信息广播至其覆盖范围内的车载终端。

进一步地，所述差分基站，通过TCP方式将所述差分修正信息发送给所述区域协同控制终端。

进一步地，所述路侧设备，其通过TCP方式接收所述区域协同控制终端发送的所述差分修正信息，并通过专用短程无线通信广播给所述车载终端。