[发明专利]一种基于SSD物体检测模型的移动机器人视觉导航方法在审
| 申请号： | 201810814616.0 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN108958256A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 林伟阳;于兴虎;佟明斯;卫作龙;李湛 | 申请（专利权）人： | 浙江优迈德智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 325000 浙江省温州市瓯海经济开发区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移动机器人 移动机器人视觉导航 物体检测 障碍物 动态路径规划 计算机计算 视觉传感器 位置和方向 场景变化 对象定位 工作场景 环境模型 人工标注 神经网络 视觉反馈 手动标注 图片输入 图像数据 相机拍摄 因素影响 自动构建 传感器 全局 标注 费力 相机 噪音 捕捉 图像 场景 拍摄 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于SSD物体检测模型的移动机器人视觉导航方法，其特征在于：包括如下步骤：
（1）利用CCD相机拍摄工作场景的全局；
（2）人工标注出移动机器人上的标志、障碍物的位置，利用标注后的图片输入对SSD神经网络进行训练，
（3）使用训练后的模型来处理全局相机拍摄的图像，从中提取两个移动机器人标记和障碍物的位置，从而利用计算机计算移动机器人的位置和方向；
（4）利用逆坐标变换矩阵实现图像坐标系向世界坐标系的转换，实时获取目标位置；
（5）机器人通过无线通信在计算机发送的控制指令下移动；
（6）机器人移动位置后，将移动的距离、移动的方向和角度再次通过无线通信向计算机反馈；
（7）接收反馈信息的计算机计算出机器人的实际移动轨迹与计划移动轨迹，并进行对比和修正，从而避免机器人偏离计划移动轨迹，保证计算机控制的准确性。
2.根据权利要求1所述的一种基于SSD物体检测模型的移动机器人视觉导航方法，其特征在于：所述步骤（2）中使用SSD神经网络处理全局相机拍摄的图像，从而获得两个移动机器人标记和障碍物的位置。
3.根据权利要求1所述的一种基于SSD物体检测模型的移动机器人视觉导航方法，其特征在于：所述步骤（4）中逆坐标变换矩阵通过CCD相机标定过程获得。
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