[发明专利]室内外导航无缝切换方法及控制系统

权利要求书

1.一种室内外导航无缝切换方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，实时采集场景数据,所述场景数据包括光通量和/或气压值,以及GNSS卫星定位导航信号强度、蓝牙信号强度、WiFi信号强度之一或任意组合，当该场景数据超出设定的场景数据阈值时，判断当前为疑似场景变化情形，记录当时时刻t1时的场景数据，并执行步骤S2，如果不是疑似场景变化情形，则认为场景未发生变化；

S2，对所采集的场景数据与上一时刻t0时的场景数据进行对比分析，计算差值，得到第一变化值，当第一变化值超出设定变化阈值T时，初步判断此时场景发生变化，并执行步骤S3；当第一变化值不超出设定变化阈值时，则判定场景未发生变化，执行步骤S1；

S3，采集t2时刻的场景数据，将t2时刻的场景数据与t1时刻的场景数据进行对比，计算差值，得到第二变化值，当第二变化值与第一变化值变化趋势一致且超出设定变化阈值T时，确定此时场景发生变化，并执行步骤S5；当第二变化值与第一变化值变化趋势一致且第二变化值未持续性超出设定变化阈值T时，则判定为疑似场景变化情形，执行步骤S4；当第二变化值与第一变化值变化趋势不一致，则判定场景未发生变化，执行步骤S1；

S4，采集下一时刻t3的场景数据，按步骤S3中的方法将t3时刻的场景数据与t2时刻的场景数据进行对比验证，直至验证为场景发生变化时，执行步骤S5；

S5，控制导航切换：如果由室内到室外，则将地图更换为室外地图，并且采用卫星定位，如果由室外到室内，则将地图更换为室内地图，并且采用wifi或蓝牙定位。

2.根据权利要求1所述的室内外导航无缝切换方法，其特征在于，步骤S1中，当光通量和/或气压值,以及GNSS卫星定位导航信号强度、蓝牙信号强度、WiFi信号强度之一或任意组合的场景数据超出了对应场景数据的设定阈值时，则判定当前为疑似场景变化情形，并记录当前时刻t1时的场景数据；

步骤S2中，当光通量和/或气压值,以及GNSS卫星定位导航信号强度、蓝牙信号强度、WiFi信号强度之一或任意组合的场景数据的第一变化值超出设定变化阈值T时，初步判断此时场景发生变化；

步骤S3中，当光通量和/或气压值,以及GNSS卫星定位导航信号强度、蓝牙信号强度、WiFi信号强度之一或任意组合的场景数据的第二变化值与第一变化值变化趋势一致且超出对应场景数据的设定阈值时，确定此时场景发生变化，否则判定为疑似场景变化情形。

3.根据权利要求2所述的室内外导航无缝切换方法，其特征在于，步骤S2中，初步判断此时场景是否发生变化的方法为：

当

当

当

当

当

其中，A为GNSS卫星定位导航信号强度设定变化阈值，B为蓝牙信号强度设定变化阈值，C为WiFi信号强度设定变化阈值，D为光通量设定变化阈值，E为气压值设定变化阈值，且A、B、C、D、E均为正实数。

4.根据权利要求3所述的室内外导航无缝切换方法，其特征在于，当光通量和/或气压值,以及GNSS卫星定位导航信号强度、蓝牙信号强度、WiFi信号强度之一或任意组合的场景数据判别为场景为室外到室内，而其他场景参数中并未出现室内到室外或场景未发生变化的，那么初步判定场景为室外到室内；

当光通量和/或气压值,以及GNSS卫星定位导航信号强度、蓝牙信号强度、WiFi信号强度之一或任意组合的场景数据判别为场景为室内到室外，而其他场景参数中并未出现室外到室内或场景未发生变化的，那么初步判定场景为室内到室外；

当GNSS卫星定位导航信号强度、蓝牙信号强度、WiFi信号强度、光通量、气压值中有1项或1项以上判定场景未发生变化的，则认为当前判定结论存疑，需重新采集新的场景数据进行判定。