[发明专利]模块化关节

权利要求书

1.一种模块化关节，所述模块化关节包括输出端齿轮，其特征在于，所述输出端齿轮的一端面设有凹槽，所述凹槽沿所述输出端齿轮的轴向凹陷；所述模块化关节还包括金属复合弹性件，所述金属复合弹性件嵌设于所述凹槽中，且所述金属复合弹性件的中心轴线与所述输出端齿轮的中心轴线重合，所述金属复合弹性件包括：

金属框架，所述金属框架的一端与中空输出轴固定连接，所述金属框架的另一端沿所述输出端齿轮的径向向外延伸，且抵靠于所述凹槽的内表面；及

弹性单元，所述弹性单元填充于所述金属框架内，且与所述输出端齿轮的凹槽的内表面固定连接，所述模块化关节还包括输出轴承，所述输出轴承位于容置腔内，所述中空输出轴安装于所述输出轴承的内圈，所述输出端齿轮安装于所述输出轴承的外圈。

2.如权利要求1所述的模块化关节，其特征在于，所述金属框架沿所述金属框架的径向由内至外依次包括底座和框架主体，所述底座与所述框架主体固定连接，所述底座通过固定件与所述中空输出轴固定连接，所述弹性单元填充于所述框架主体内。

3.如权利要求2所述的模块化关节，其特征在于，所述框架主体为涡轮状结构，所述框架主体包括多个金属弹片，多个所述金属弹片均沿所述底座的径向设置，且沿所述底座的周向等距间隔分布。

4.如权利要求2所述的模块化关节，其特征在于，所述框架主体为六边形蜂窝状结构。

5.如权利要求1所述的模块化关节，其特征在于，所述凹槽的内表面涂覆有粘合涂层，所述粘合涂层用于粘合所述弹性单元与所述输出端齿轮。

6.如权利要求1所述的模块化关节，其特征在于，所述模块化关节还包括壳体，所述壳体包括相对设置且连接的关节输出端外壳和关节输入端外壳，且所述关节输出端外壳和所述关节输入端外壳环绕形成有一容置腔，所述关节输出端外壳设有输出端盘，所述输出端盘与所述关节输出端外壳活动连接，所述中空输出轴位于所述容置腔内，且所述中空输出轴的一端与所述输出端盘固定连接，所述中空输出轴的另一端穿设于所述关节输入端外壳，所述关节输入端外壳上开设有输入端连接孔，所述输出端盘上开设有输出端连接孔。

7.如权利要求6所述的模块化关节，其特征在于，所述模块化关节还包括：

扁平式电机，所述扁平式电机固定于所述关节输出端外壳的内表面；

谐波减速器，所述谐波减速器连接于所述扁平式电机的输出轴上；

输入端齿轮，所述输入端齿轮固定于所述谐波减速器的输出轴上，所述输入端齿轮与所述输出端齿轮啮合，且所述输入端齿轮的中心轴线平行于所述输出端齿轮的中心轴线；

其中，所述扁平式电机、所述谐波减速器、所述输入端齿轮、所述输出端齿轮均位于所述容置腔内。

8.如权利要求7所述的模块化关节，其特征在于，所述模块化关节还包括：

绝对式角度编码器，所述绝对式角度编码器包括绝对式角度编码器磁环和绝对式角度编码器读数头，所述绝对式角度编码器读数头固定于所述关节输出端外壳的内表面，所述绝对式角度编码器磁环固定于定位轴肩上，所述定位轴肩与所述中空输出轴固定连接；

增量式角度编码器，所述增量式角度编码器设于所述谐波减速器的输出轴上；

其中，所述绝对式角度编码器与所述增量式角度编码器均与集成电路板连接，且所述绝对式角度编码器、所述增量式角度编码器、所述集成电路板均位于所述容置腔内。

9.如权利要求2所述的模块化关节，其特征在于，所述中空输出轴的中心轴线与所述输出端齿轮的中心轴线重合，所述中空输出轴沿所述输出端齿轮的径向向外延伸有连接凸起，所述固定件沿所述中空输出轴的轴向穿设于所述连接凸起与所述金属复合弹性件的金属框架，并固定所述连接凸起与所述金属复合弹性件的金属框架；

所述连接凸起与所述金属复合弹性件之间还设有挡片，所述挡片覆盖于所述金属复合弹性件的端面。