[发明专利]一种基于六杆机构仿黄金水母机器人

权利要求书

1.一种基于六杆机构仿黄金水母机器人，包括伺服电机、曲柄摇杆机构、六杆机构、尾部装置和活动底盘，其特征在于：所述伺服电机包括第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机安装在机座的中部与曲柄连接，第二伺服电机安装在机座的尾部与转动架连接；所述曲柄摇杆机构包括曲柄、连杆和摇杆，曲柄一端与第一伺服电机连接，曲柄另一端通过销轴与摇杆连接，摇杆中间内铣有一滑槽，摇杆与曲柄通过移动副连接，摇杆一端通过销轴与机座连接，摇杆另一端通过销轴与连杆一端连接，连杆另一端通过销轴与活动底盘连接；所述六杆机构包括第一支杆、第二支杆、第三支杆、第四支杆和L形杆，机座上固定连接着六个均匀分布且等高的支撑杆，支撑杆一端和中间各铣一个销轴座，每一个支撑杆的一端销轴座通过销轴与L形杆一端连接，第一支杆一端通过销轴与活动底盘连接，第一支杆另一端通过销轴与第二支杆连接，第二支杆一端通过销轴与第一支杆连接，第二支杆中间销轴座通过销轴与机座上的支撑杆中间销轴座连接，第二支杆另一端通过销轴与第四支杆一端连接，第四支杆一端通过销轴与第三支杆一端连接，第三支杆另一端通过销轴与L形杆一端连接，L形杆另一端通过销轴与机座连接；所述尾部装置包括尾机架、活动鳍、连接杆和转动架，活动鳍上固定连接着两根并列且平行的连接杆，转动架一端通过移动副与连接杆上的滑槽连接，转动架另一端与第二伺服电机连接，活动鳍通过销轴安装在尾机架下方；所述活动底盘上侧面固定安装有六个均匀分布的销轴座，每个销轴座通过销轴与第一支杆连接，活动底盘下侧面通过单个销轴座与连杆连接，

当第一伺服电机（5）驱动曲柄（3）做圆周运动时，曲柄（3）通过移动带动摇杆（4）摆动，从而通过连杆（2）带动活动底盘（1）做上下往复运动；当活动底盘（1）做上下往复运动时带动第一支杆（6）运动，从而带动整个六杆机构做舒展和收缩运动，其他组六杆机构做同步运动，实现该机器人的前进行为；当第二伺服电机（12）驱动活动鳍（14）运动时，可以实行该机器人的转弯行为。

2.根据权利要求1所述的一种基于六杆机构仿黄金水母机器人，其特征在于：所述第二支杆由水平部分和倾斜部分组成，在水平部分内铣一滑槽和一销轴座，其中销轴座通过销轴与第四支杆连接；在倾斜部分的一端铣一销轴座，该销轴座通过销轴与第一支杆连接；在倾斜部分与水平部分连接处铣一销轴座，该销轴座通过销轴与支撑杆中间销轴座连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于六杆机构仿黄金水母机器人，其特征在于：所述第四支杆为一圆弧支杆，第四支杆一端铣两个销轴座。

4.根据权利要求1所述的一种基于六杆机构仿黄金水母机器人，其特征在于：所述第三支杆、L形杆和第二支杆通过同一销轴连接，且销轴通过移动副与第二支杆水平部分内铣滑槽连接。