[发明专利]一种无人机的保护方法

权利要求书

1.一种无人机的保护方法，其特征在于：该保护方法自动判断当前的姿态值和高度误差值是否超出设定阈值，并对超出阈值的情况进行告警或自动回收动作，具体包括以下几个步骤：

（1）在无人机任务飞行前通过遥测软件向靶机遥调上传设定阈值数据，具体为：俯仰姿态阈值θ、俯仰角超限时间阈值t1、滚转姿态阈值γ、滚转姿态超限时间阈值t2、高度误差阈值h及高度误差超限时间阈值t3；

（2）无人机任务飞行时，通过遥测软件下载实时监测记录无人机俯仰角、滚转角、高度误差值，并与步骤（1）中的设定阈值分别进行对比，是否一致，确认一致无误后开始任务飞行；

（3）当步骤（2）中监测的俯仰角超过俯仰姿态阈值θ时，通过遥测软件向操作人员告警，并对超限持续时间计时，当超限持续时间超过俯仰角超限时间阈值t1，则进入自动回收；

（4）当步骤（2）中监测的滚转角超过滚转姿态阈值γ，则通过遥测软件向操作人员告警，并对超限持续时间计时，如超限持续时间超过滚转姿态超限时间阈值t2，则进入自动回收；

（5）当步骤（2）中监测的高度误差值超过高度误差阈值h，则通过遥测软件向操作人员告警，并对超限持续时间计时，如超限持续时间超过高度误差超限时间阈值t3，则进入自动回收。

2.根据权利要求1所述的无人机的保护方法，其特征在于：所述的自动回收动作依次包含平飞-发动机停车-开伞三个子动作，三个动作之间间隔完成。

3.根据权利要求1所述的无人机的保护方法，其特征在于：步骤（2）中所述的高度误差值为定高飞行条件下的高度当前值和设定值之间的差值。

4.根据权利要求1所述的无人机的保护方法，其特征在于：该保护方法先监测到的先处理，无人机发动机停车后不再处理姿态超限和高度误差超限这两类故障。