[发明专利]雷达引导的视频联动监控系统及控制方法

权利要求书

1.一种雷达引导的视频联动监控系统的控制方法，其特征在于，按下列步骤进行：

第一步，读取系统配置参数：如雷达的监测距离量程、辐射角度范围及控制命令，云台一体化智能摄像机的水平、垂直旋转角度及焦距的变化范围，雷达和云台一体化智能摄像机的控制协议及端口地址；

第二步，设置视频监测范围：指定某区域为云台一体化智能摄像机监控区域，并布署设备；

第三步，检查系统各部分的工作状态，即雷达与云台一体化智能摄像机是否上电，雷达与控制服务器及控制服务器与云台一体化智能摄像机是否能够正常通信；

第四步，雷达检测运动目标：雷达将捕获到的目标数据定期发送给控制服务器，所述目标数据包括回波功率、x轴距离、y轴距离及速度信息；

第五步，多目标选择：

若雷达监测区域出现多个运动目标时，系统根据第四步中雷达检测到的目标数据信息，求出各个目标的离散度、径向速度及其与警戒区域之间的距离，并将这些影响因素与对应的权重值进行加权融合，求出每个目标的权函数值，最后，比较各目标的权函数值的大小，选择出权函数值最大的目标，即最重要的目标为定位与跟踪对象；

第六步：坐标转换：

系统中的雷达坐标系为直角坐标系，云台一体化智能摄像机的坐标系为球坐标系；当系统选中定位目标后，根据第四步中雷达检测到的目标数据，自动求出该目标相对于云台一体化智能摄像机的方位角与俯仰角，实现目标位置从雷达坐标系到云台一体化智能摄像机坐标系的自动转换；

第七步：控制云台一体化智能摄像机：

系统计算得到目标在云台一体化智能摄像机系统中的坐标位置后，通过网络将目标的坐标位置信息传送到对应的云台一体化智能摄像机，实现云台一体化智能摄像机的云台PTZ控制；系统还能够根据目标的运动速度自动调节云台一体化智能摄像机的云台运动速度；

第八步：报警：

当目标出现在警戒区域或者达到报警阈值时，系统根据云台一体化智能摄像机选中的跟踪目标发出报警信息，以提示工作人员采取进一步的安全防范工作；

所述方法通过雷达引导的视频联动监控系统实现，所述监控系统由前端设备、控制子系统及显示子系统组成，所述的前端设备由一个或多个雷达与云台一体化智能摄像机构成，所述的控制子系统和显示子系统分别由控制服务器、浏览服务器和视频显示终端组成，各个组成部分均通过TCP/IP网络进行连接，其特征在于，雷达通过TCP/IP网络接受控制服务器发送的控制命令并向控制服务器传送目标检测数据；云台一体化智能摄像机通过TCP/IP网络接受控制服务器发送的控制命令，并通过RTSP协议向浏览服务器传送视频监控数据；浏览服务器将获取的视频监控数据通过RTSP协议发送到视频显示终端，由视频显示终端显示视频画面；

所述雷达监测的距离量程为6km，辐射角量程为72.5°，云台一体化智能摄像机的水平旋转角度范围为0°～360°，垂直旋转角度范围为-15°～90°。