[发明专利]一种动态改变配重的智能避障塔吊

说明书

本发明公开了一种动态改变配重的智能避障塔吊，包括竖直设置的塔吊塔架、垂直于塔吊塔架的吊臂，设置在起重臂下方的货物起重机构和平衡臂下方的配重仓、以及位于吊臂和塔吊塔架交叉位置的旋转机构和位于旋转机构上的指挥仓，所述服务器通过平衡臂和起重臂上分别设置的应力传感器计算起重机构的起重物实时负载力矩，并通过实时负载力矩控制配重仓左右移动的距离，所述服务器判断货物起重机构行走路径有无障碍物，进行障碍规避，使货物起重机构在移动过程中避免障碍物干扰。本发明智能化较高，解决现有技术中无法快速准确的避障问题，可以根据吊起重物的重量，来调节配重块的位置，实现了塔吊自动配重平衡，从而使得建筑吊塔在工作时更加的稳定。

技术领域

本发明涉及塔吊领域，尤其涉及一种动态改变配重的智能避障塔吊 。

背景技术

随着科学技术的发展，越来越多的新技术和仪器被用于建筑行业，建筑吊塔是建筑施工中重要的工具之一，建筑吊塔的高度一般比较高，导致吊塔自身的稳定性不好，且顶部的平衡性也不好，当前的吊塔只是简单的设置有配重块，目前，配重块都是固定的，起吊重物的时候，平衡不好掌握，因为建筑吊塔会掉起不同的重物，导致平衡不好调控，使用过程中比较危险。现有塔吊控制系统主要解决防碰撞、防倾倒等安全生产问题，功能比较单一，智能化程度不高。

专利号CN201720087523.3公开了一种建筑塔吊，该建筑塔吊包括面罩底座、驾驶室、吊塔架、和爬梯该专利中驾驶室的上方安装有横架，所述横架的一端安装有电磁滑轨，且电磁滑轨上通过电磁滑块安装有配重块，所述横架远离电磁滑轨的一端铰接有滑轮，且滑轮位置处的横架上安装有提升电机，所述滑轮上设置有绳索，且绳索的一端系在提升电机的输出端上， 所述绳索的另一端安装有挂钩，所述绳索上靠近挂钩的一端安装有拉力传感器，所述拉力传感器的输出端与PSE300-M控制器的输入端电性连接，且 PSE300-M控制器的输出端与电磁滑轨的输入端电性连接。该设备安装有电磁滑轨，通过拉力传感器和PSE300-M控制器控制电磁滑轨，可以根据吊起重物的重量，来调节配重块的位置，从而使得建筑吊塔在工作时更加的稳定。

上述专利虽然能够根据吊起重物的重量，来调节配重块的位置，但是该专利存在一定的缺陷，无法计算配重块移动的距离，仍然无法保证吊臂的平衡，起吊挂钩需要起吊不同重量的重物才能保证吊臂平衡，吊臂起吊费时，无法保证驾驶人员高效进行作业，且起吊重物的时候无法精准预算其运行的轨迹。

专利号CN201720764249.9 该发明公开了一种智能塔吊系统，包括竖直设置的可伸缩的塔吊标准节、垂直设置于塔吊标准节上部的起重臂以及用于顶升塔吊标准节上部的顶升机构；所述塔吊标准节的上端设置有 塔帽，下端设置有与一固定混凝土基础固定的基础预埋件；所述塔吊标准节中部设置有用 于控制起重臂转动的回转机构，一驾驶室设置于回转机构与起重臂之间的塔吊标准节上。该发明的结构复杂，设置的GPS定位模块用于对准吊装构件的第一激光测量仪、用于辅助进行夜间吊装作业的第一红外成像夜视仪以及用于收集进入第一全景摄像头的镜头内的一RFID物料识别标签的RFID读感器；所述中控台分别与第一GPS定位模块、第一激光测量仪、第一红外成像夜视仪以及RFID读感器通讯连接，该发明使用的成本设备较高，无法实际应用到塔吊设备上。

专利号CN201711002305.6 该发明公开了一种基于物联网感知预警的智能安全塔吊，包括物联网感知端和塔吊操控端，物联网感知端和塔吊操控端均通信连接塔吊网关，塔吊网关通过无线网络通信连接地面测控端；该发明基于物联网感知预警技术，综合应用无线视频引导操控、超声波测距避障、人体红外探测报警等技术手段，实现塔吊远程安全操控、碰撞预警、人员闯入作业区报警等功能，提升塔吊操作的安全性和智能化水平。

该发明的塔吊虽然一定程度上智能化较高，利用了超声波测距避障和人体红外探测技术，但是不能实时的规避障碍物，计算障碍物的位置和距离，无法综合考虑重物的升降、运输、避障等问题。

基于此，有必要设计一种安全、高效、操作运行精准迅速、省人省力、自动智能避障的塔吊。

发明内容