[发明专利]一种柔性抓捕机构

权利要求书

1.一种柔性抓捕机构，其特征在于，所述柔性抓捕机构包括柔性囊器件、相变磁流变材料、表面微结构、电磁铁、加热结构、活塞结构及支撑结构；所述相变磁流变材料填充于所述柔性囊器件的内部；所述表面微结构设置于所述柔性囊器件的上端外表面；所述加热结构设置于所述柔性囊器件的内部；所述活塞结构设置于所述柔性囊器件的下端，可沿所述柔性囊器件的上下端方向轴向运动；所述支撑结构用于支撑所述柔性囊器件；通过所述活塞结构与所述支撑结构将所述柔性囊器件密封；

所述相变磁流变材料具有温度相变效应，可根据温度变化而发生固态与液态的相互转换，最低相变温度大于等于20℃；

所述表面微结构包括具有微纤维阵列结构的仿生柔性薄膜，所述微纤维的尺度为微米量级，由ST-1060环氧树脂胶通过光刻法制备成型。

2.如权利要求1所述的柔性抓捕机构，其特征在于，所述柔性囊器件的上端包括半球部，所述表面微结构设置于所述半球部的外表面。

3.如权利要求1所述的柔性抓捕机构，其特征在于，所述柔性囊器件的材质为柔性材料。

4.如权利要求1所述的柔性抓捕机构，其特征在于，所述柔性囊器件的材质为弹性模量大于1MPa，伸展率大于50％的橡胶类材料。

5.如权利要求1所述的柔性抓捕机构，其特征在于，所述电磁铁为多个，多个电磁铁分布于所述柔性囊器件的外表面四周。

6.如权利要求1所述的柔性抓捕机构，其特征在于，所述加热结构为加热棒，所述加热棒安装于所述支撑结构上，被所述相变磁流变材料包围。

7.如权利要求6所述的柔性抓捕机构，其特征在于，所述加热棒为多个。