[发明专利]机器人的控制方法、装置和机器人

说明书

本发明提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人；该发明首先采集多个控制命令图像；然后识别各控制命令图像对应的控制命令；如果该控制命令中存在条件判断命令，判断当前反馈信号是否符合上述条件判断命令对应的条件；根据判断结果，执行指定的控制命令。该方式通过解析简单的控制命令图像，可以执行条件判断命令，从而控制机器人执行较为复杂的行为，提高了机器人行为的丰富性和用户控制机器人操作的便捷性。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术技术领域，尤其是涉及一种机器人的控制方法、装置和机器人。

背景技术

随着控制技术的不断发展，机器人及其他智能终端的应用日渐丰富，机器人既能接受预先编排的程序，也能接受人类指挥，以完成复杂运动，服务于人类。

现有技术中已存在根据图像处理解析出信息，从而转化为命令，并完成相应功能的机器人产品。机器人识别图像执行命令常用的方式为：机器人首先识别含有某类信息的图像，然后解析出该图像包含的信息，得到该信息对应预设的命令，最后根据预设命令执行相应行为。但该方式机器人从图像中得到的信息较为单一，对应预设的命令也相对独立，对信息的分割与再编辑均较为简单，以致难以通过图像对机器人下达复杂的命令，使得机器人的行为较为单一。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人的控制方法、装置和机器人，以改善现有机器人的控制方式较为单一的技术问题，提高机器人行为的丰富性。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，该方法应用于机器人，该方法包括：采集多个控制命令图像；识别各控制命令图像对应的控制命令；如果上述控制命令中存在条件判断命令，判断当前反馈信号是否符合上述条件判断命令对应的条件；根据判断结果，执行指定的控制命令。

进一步，该方法通过下述方式之一确定控制命令中是否存在条件判断命令：如果从控制命令中识别出条件分支命令，根据条件分支命令确定条件判断命令对应的控制命令图像所处的第一位置区域，从第一位置区域中的指定的控制命令图像中识别条件判断命令；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为条件判断命令。

进一步，上述方法还包括：如果从第一位置区域中的指定的控制命令图像中识别出多个条件判断子命令，根据预设的逻辑关系，确定多个上述条件判断子命令对应条件判断命令；该逻辑关系包括与、或、非中的一种或多种。

进一步，上述指定的控制命令通过下述方式中的一种或多种确定：如果从控制命令中识别出条件分支命令，根据条件分支命令确定指定的控制命令对应的控制命令图像所处的第二位置区域，将第二位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令；将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；该指定位置或指定区域与上述条件判断命令对应的控制命令图像对应；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令。

进一步，上述指定特征包括控制命令图像的类型、形状、颜色或者亮度中的一种。

进一步，上述方法包括：如果指定的控制命令包括多个控制子命令，按照预设的执行顺序，执行多个控制子命令；执行顺序包括同时执行、顺序执行和循环执行中的一种或多种。

进一步，上述根据判断结果，执行指定的控制命令的步骤，包括：如果当前反馈信号符合条件判断命令对应的条件，执行符合条件判断命令时的指定的控制命令；如果当前反馈信号不符合上述条件判断命令对应的条件，执行不符合上述条件判断命令时的指定的控制命令，或者，停止执行命令。

第二方面，本发明实施例还提供一种机器人的控制装置，包括：采集模块，用于采集多个控制命令图像；识别模块，用于识别各控制命令图像对应的控制命令；如果控制命令中存在条件判断命令，判断当前反馈信号是否符合条件判断命令对应的条件；根据判断结果，执行指定的控制命令。