[发明专利]控制命令的确定方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种控制命令的确定方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：

采集多个控制命令图像；

如果所述控制命令图像中存在封装图像，根据所述封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定所述封装图像对应的控制命令；

根据所述封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定所述封装图像对应的控制命令的步骤，包括：将所述封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定为子命令；根据所述指定的控制命令图像的位置关系确定所述子命令间的执行顺序；将所述子命令，以及所述子命令间的执行顺序确定为所述封装图像对应的控制命令；

如果所述封装图像对应的控制命令中存在子命令，所述封装图像已完成命令封装过程，则根据该封装图像的控制命令中各子命令以及子命令之间的执行顺序，按照执行顺序执行子命令，完成封装图像的控制命令执行；若所述封装图像的控制命令为空或者为封装生成命令，根据所述确定所述封装图像对应的控制命令的步骤确定所述封装图像对应的控制命令；其中，所述封装生成命令包括图像命令定义与行为对应关系；

所述指定的控制命令图像通过下述方式获得：如果所述封装图像位于所述封装图像对应的所述位置区域中，将所述位置区域中，除所述封装图像以外的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像；

和，如果所述封装图像位于所述封装图像对应的所述位置区域之外，将所述位置区域中的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述封装图像位于所述封装图像对应的所述位置区域之外，将所述位置区域中的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像的步骤，包括：

如果所述封装图像位于所述封装图像对应的所述位置区域之外的指定位置，将所述位置区域中的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述封装图像具有指定特征；所述指定特征包括图像类型、形状、颜色或者亮度中的一种。

4.一种控制命令的确定装置，其特征在于，所述装置设置于机器人，所述装置包括：

图像采集模块，用于采集多个控制命令图像；

命令确定模块，用于如果所述控制命令图像中存在封装图像，根据所述封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定所述封装图像对应的控制命令；

所述命令确定模块，还用于：将所述封装图像所对应的位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令，确定为子命令；根据所述指定的控制命令图像的位置关系确定所述子命令间的执行顺序；将所述子命令，以及所述子命令间的执行顺序确定为所述封装图像对应的控制命令；

如果所述封装图像对应的控制命令中存在子命令，所述封装图像已完成命令封装过程，则根据该封装图像的控制命令中各子命令以及子命令之间的执行顺序，按照执行顺序执行子命令，完成封装图像的控制命令执行；若所述封装图像的控制命令为空或者为封装生成命令，根据所述确定所述封装图像对应的控制命令的步骤确定所述封装图像对应的控制命令；其中，所述封装生成命令包括图像命令定义与行为对应关系；

所述指定的控制命令图像通过下述方式获得：如果所述封装图像位于所述封装图像对应的所述位置区域中，将所述位置区域中，除所述封装图像以外的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像；

和/或，如果所述封装图像位于所述封装图像对应的所述位置区域之外，将所述位置区域中的控制命令图像，确定为指定的控制命令图像。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述封装图像具有指定特征；所述指定特征包括图像类型、形状、颜色或者亮度中的一种。

6.一种机器人，其特征在于，包括处理器和执行机构；权利要求4-5任一项所述的装置设置于所述处理器中。