[发明专利]一种激光雷达的点云数据聚类方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达的点云数据聚类方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取原始的点云，并将该点云映射至设定的坐标系中；

2)对坐标系中的点云进行栅格化处理，以设定个数的栅格构成的窗口对所有的栅格依次进行逐行逐列扫描；

3)判断窗口内是否存在含有点云的栅格，若是，则判断窗口内的每个栅格是否均被标记，若均未被标记，则用未出现过的标签值赋值该窗口内含有点云的栅格，并将标签值作为一个新的集合后，执行步骤5)；

4)若同时存在标记过的栅格和未标记的含有点云的栅格，则以窗口中最小的栅格标签值赋予所有未标记的含有点云的栅格，并判断此时窗口中所有栅格的标签值是否一致，若一致，则执行步骤5)，若不一致，则将此时窗口内的标签值作为一个新的集合并执行步骤5)；

5)判断扫描是否结束，若是，则对含有相同标签值的集合进行合并，剩余集合的数量即为聚类数量；若否，则以设定个数的栅格构成的窗口对所有的栅格依次进行逐行逐列扫描后，返回步骤3)。

2.根据权利要求1所述的激光雷达的点云数据聚类方法，其特征在于，步骤2)中栅格化处理为根据点云映射至坐标系中的边界范围确定的点云空间，以坐标轴横向设定步长和坐标轴纵向设定步长，将所述点云空间分割成栅格，并将点云对应的相应的栅格中。

3.根据权利要求1或2所述的激光雷达的点云数据聚类方法，其特征在于，标签值采用从小到大依次进行赋值。

4.根据权利要求3所述的激光雷达的点云数据聚类方法，其特征在于，所述设定的坐标系为与大地平面重合的平面坐标系。

5.根据权利要求4所述的激光雷达的点云数据聚类方法，其特征在于，所述窗口的大小为N×N的栅格，N为3或5。

6.一种激光雷达的点云数据聚类装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

1)获取原始的点云，并将该点云映射至设定的坐标系中；

2)对坐标系中的点云进行栅格化处理，以设定个数的栅格构成的窗口对所有的栅格依次进行逐行逐列扫描；

3)判断窗口内是否存在含有点云的栅格，若是，则判断窗口内的每个栅格是否均被标记，若均未被标记，则用未出现过的标签值赋值该窗口内含有点云的栅格，并将标签值作为一个新的集合后，执行步骤5)；

4)若同时存在标记过的栅格和未标记的含有点云的栅格，则以窗口中最小的栅格标签值赋予所有未标记的含有点云的栅格，并判断此时窗口中所有栅格的标签值是否一致，若一致，则执行步骤5)，若不一致，则将此时窗口内的标签值作为一个新的集合并执行步骤5)；

5)判断扫描是否结束，若是，则对含有相同标签值的集合进行合并，剩余集合的数量即为聚类数量；若否，则以设定个数的栅格构成的窗口对所有的栅格依次进行逐行逐列扫描后，返回步骤3)。

7.根据权利要求6所述的激光雷达的点云数据聚类装置，其特征在于，步骤2)中栅格化处理为根据点云映射至坐标系中的边界范围确定的点云空间，以坐标轴横向设定步长和坐标轴纵向设定步长，将所述点云空间分割成栅格，并将点云对应的相应的栅格中。

8.根据权利要求6或7所述的激光雷达的点云数据聚类装置，其特征在于，标签值采用从小到大依次进行赋值。

9.根据权利要求8所述的激光雷达的点云数据聚类装置，其特征在于，所述设定的坐标系为与大地平面重合的平面坐标系。

10.根据权利要求9所述的激光雷达的点云数据聚类装置，其特征在于，所述窗口的大小为N×N的栅格，N为3或5。