[发明专利]一种控制无人车摄像头旋转的方法及系统

说明书

本申请涉及无人车技术领域，尤其涉及一种控制无人车摄像头旋转的方法，应用于无人车中，所述无人车包括：摄像头及支撑所述摄像头的云台；所述方法包括：确定需要进行图像采集的第一采集方向；根据图像采集方向与云台旋转的旋转角之间的对应关系，控制所述云台旋转，使所述云台上的摄像头朝向所述第一采集方向；利用所述摄像头采集所述第一采集方向的第一场景图像，可以减少由大量摄像头带来的图像数据处理负担。本申请还提供了一种控制无人车摄像头旋转的系统及电子设备。

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，尤其涉及一种控制无人车摄像头旋转的方法及系统。

背景技术

无人驾驶车辆(简称无人车)是一种不需要人工控制即可以对其周围环境进行感知，对场景进行决策判断，并对其进行控制的现代车辆。无人驾驶汽车通常使用大量的摄像头作为感知传感器，从而无人驾驶汽车可以对摄像头拍摄的图像进行处理，以判断周围存在的行人、车辆以及障碍物。

大量摄像头的使用可以避免单个摄像头在视野上存在限制的问题，进而无人车需要多个摄像头覆盖多个角度。但是大量的摄像头也会带来众多问题，例如，无人车需要进行大量的图像数据传输、计算及处理，同时，还需要考虑对多个摄像头之间数据的关联性，从而耗费无人车的数据处理资源，增加无人车的负担。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种控制无人车摄像头旋转的方法、装置及系统，可以增加摄像头图像采集的视野，减少由大量摄像头带来的图像数据处理负担。

主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供了一种控制无人车摄像头旋转的方法，其特征在于，应用于无人车中，所述无人车包括：摄像头及支撑所述摄像头的云台；所述方法包括：

确定需要进行图像采集的第一采集方向；

根据图像采集方向与云台旋转的旋转角之间的对应关系，控制所述云台旋转，使所述云台上的摄像头朝向所述第一采集方向；

利用所述摄像头采集所述第一采集方向的第一场景图像。

上述技术方案中，所述利用所述摄像头采集所述第一采集方向的第一场景图像之后，还包括：

判断所述第一场景图像中是否存在目标对象；

若确定存在所述目标对象，则根据所述目标对象在所述第一场景图像中的位置调整所述云台旋转的旋转角，使所述摄像头对所述目标对象进行追踪拍摄。

上述技术方案中，所述根据所述目标对象在所述第一场景图像中的位置调整所述云台旋转的旋转角，包括：

基于所述目标对象的图像中心位置以及所述第一场景图像的图像中心位置，获取所述目标对象在所述第一场景图像中的位置矢量；

若所述位置矢量对应的距离大小大于预设图像距离，则根据位置矢量与所述云台的旋转角之间的对应关系，调整所述云台旋转的旋转角。

上述技术方案中，所述根据图像采集方向与云台旋转的旋转角之间的对应关系，控制所述云台旋转，包括：

获取所述摄像头当前朝向的第二采集方向；

当所述第一采集方向与所述第二采集方向不同时，确定从所述第二图像采集方向到所述第一采集方向的水平旋转角，以及确定从所述第二图像采集方向到所述第一图像采集方向的垂直旋转角；

按照所述水平旋转角，控制所述云台在水平方向旋转，以及按照所述垂直旋转角，控制所述云台在垂直方向旋转。

上述技术方案中，所述方法还包括：

利用所述摄像头采集校准方向的第二场景图像；