[发明专利]车辆的预测的路段导引

权利要求书

1.一种为在道路(2)上行驶的车辆(1)预测未来的道路走向的方法，所述道路(2)具有第一区段(6)、弯道(7)和第二区段(8)，并且所述弯道(7)布置在第一区段(6)和第二区段(8)之间，所述方法包括以下步骤：

-借助原始回旋线段(9)确定由数字地图材料推导的渐近计算出的道路走向，其中，回旋线段(9)具有在第一区段(6)上的起始点(10)、在第二区段(8)上的终结点(11)，并且回旋线段(9)经过由弯道(7)规定的在第一区段(6)和第二区段(8)之间的角度，

-通过后续修正的回旋线段(12、13)持续修正原始回旋线段(9)，其中，每个修正的回旋线段(12、13)均考虑车辆(1)在起始点(10)之后实际已经驶过的行驶路程的曲率，其特征在于，修正的回旋线段(12、13)具有原始回旋线段(9)的起始点(10)和终结点(11)，并且经过在第一区段(6)和第二区段(8)之间由弯道(7)规定的角度。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，确定在起始点(10)之后已驶过的路程的曲率并且与原始回旋线段(9)的曲率进行比较，并且当已驶过的路程的曲率小于原始回旋线段(9)的曲率时，前方的曲率值被增大。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在原始回旋线(9)的起始点(10)之后实际驶过的曲率根据行驶动态变量、环境传感器的测量和/或车辆(1)的定位确定。

4.按照权利要求3所述的方法，其特征在于，确定偏航率作为行驶动态变量，环境传感器进行车道识别并且卫星辅助地进行定位。

5.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，观察前方的环境传感器检测在所述车辆(1)的当前位置前方的道路区段的曲率，并且前方的曲率和前方的道路区段的终结点被考虑用于确定修正的回旋线段(12、13)。

6.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了确定修正的回旋线段(13)考虑行驶在前面的车辆(14)已驶过的路程的曲率和行驶在前面的车辆在原始回旋线段(9)的起始点(10)之后的位置。

7.一种为在道路(2)上行驶的车辆(1)预测未来的道路走向的装置(20)，其中，所述道路(2)具有第一区段(6)、弯道(7)和第二区段(8)，并且所述弯道(7)布置在第一区段(6)和第二区段(8)之间，并且其中，所述装置被设置和设计用于执行按照上述权利要求之一所述的方法，所述装置具有

-数字的地图设备(21)，

-渐近计算设备(22)，所述渐近计算设备(22)根据所述地图设备(21)的地图数据确定具有起始点(10)和终结点(11)的原始回旋线段(9)，用于道路走向的渐近计算，

-用于确定在起始点(10)之后车辆(1)已驶过的路程的实际曲率的设备(23)，

-用于将实际曲率和原始回旋线段(9)的预测曲率进行比较的设备(26)，和

-用于根据所述比较借助修正的回旋线段(12、13)修正原始回旋线段(9)的设备(27)。

8.按照权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置(20)具有用于确定在所述车辆未来的路程上的行驶在前面的另外的车辆(14)已驶过的路程的实际曲率的设备(24)，其中，行驶在前面的车辆(14)已驶过的路程的实际曲率被用于与原始回旋线段(9)的预测曲率进行比较。

9.按照权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述装置(20)具有用于确定预定长度的前方道路区段的曲率的设备(25)，其中，前方道路区段的实际曲率被用于与原始回旋线段(9)的预测曲率进行比较。

10.一种按照权利要求1至6之一所述的方法在车辆(1)的自适应巡航系统和/或横向导引辅助系统中的应用，以便预测道路的路段走向。