[发明专利]一种基于车路通信的车速引导方法在审
| 申请号： | 201810784956.3 | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN108961753A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 孙棣华;赵敏;程森林;王静 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G08G1/01 | 分类号： | G08G1/01;G08G1/08;G08G1/081;G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车速 车辆行驶数据 剩余时长 信号灯 引导区 预判 通信 车辆动力学模型 车辆通行状态 信号灯相位 信号交叉口 车辆车速 速度传输 约束关系 不停车 交叉口 油门 制动 采集 行驶 通行 决策 | ||
1.一种基于车路通信的车速引导方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1.采集车辆行驶数据以及信号灯的相位和剩余时长信息；所述车辆行驶数据包括位移、速度、加速度；
步骤2.基于已获取的信号灯相位和剩余时长信息以及车辆行驶数据，利用车速和时间、距离之间的约束关系，对车辆进入车速引导区后的车辆通行状态进行预判；
步骤3.根据步骤1和步骤2建立车速引导模型，计算出车辆的引导速度。
2.根据权利要求1所述的一种基于车路通信的车速引导方法，其特征在于，所述车辆通行状态包括匀速通过、加速通过以及减速通过。
3.根据权利要求2所述的一种基于车路通信的车速引导方法，其特征在于，若v0tgrem＞L或v0trrem＜L，则判断车辆通行状态为匀速通过；其中，v0表示车辆进入车速引导区时速度，L表示车速引导区的长度，tgrem表示绿灯剩余时间，trrem表示红灯剩余时间。
4.根据权利要求2所述的一种基于车路通信的车速引导方法，其特征在于，若则判断车辆通行状态为加速通过；其中，v0表示车辆进入车速引导区时速度，L表示车速引导区的长度，tgrem表示绿灯剩余时间，t加表示车辆由初始速度加速至道路限速所用的时间，t匀加表示车辆加速后匀速行驶的时间，amax表示最大的加速度，vlimit表示道路限速。
5.根据权利要求2所述的一种基于车路通信的车速引导方法，其特征在于，若则判断车辆通行状态为减速通过；其中，v0表示车辆进入车速引导区时速度，L表示车速引导区的长度，tgrem表示绿灯剩余时间，t加表示车辆由初始速度加速至道路限速所用的时间，t匀加表示车辆加速后匀速行驶的时间，amax表示最大的加速度，t减表示车辆由进入车速引导区时速度减速至低速v1所用的时间，amin表示最大的减速度，t匀减表示车辆减速后匀速行驶的时间，vlimit表示道路限速。
6.根据权利要求2所述的一种基于车路通信的车速引导方法，其特征在于，若则判断车辆通行状态为减速通过；其中，v0表示车辆进入车速引导区时速度，L表示车速引导区的长度，trrem表示红灯剩余时间，t减表示车辆由进入车速引导区时速度减速至低速v1所用的时间，amin表示最大的减速度，t匀车辆减速后匀速行驶的时间。
7.根据权利要求4所述的一种基于车路通信的车速引导方法，其特征在于，车辆经过车速引导后加速行驶，目标车速为：其中，vg加表示引导速度，a表示车辆的加速度，t表示车辆进入车速引导区的时间至交叉口停止线的时间。
8.根据权利要求5或6所述的一种基于车路通信的车速引导方法，其特征在于，车辆经过车速引导后减速行驶，目标车速为：其中，vg减表示引导速度，a表示车辆的加速度，t表示车辆进入车速引导区的时间至交叉口停止线的时间。
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