[发明专利]一种自动停车入库方法和装置

权利要求书

1.一种自动停车入库方法，其特征在于，包括：

101、当待停车入库的目标车辆处于启动停车入库状态时，获取目标停车位的中心点，并建立局部动态直角坐标系，其中，所述局部动态直角坐标系为以所述目标车辆的几何中心为坐标原点，以车头和车尾所在的直线为x轴建立的直角坐标系；

102、在预置时刻获取所述目标停车位的所有顶点在所述局部动态直角坐标系中的坐标位置，计算所有所述坐标位置的纵坐标之和，将所述纵坐标之和与角度调整因子的乘积作为所述目标车辆的角度调整变量，根据所述角度调整变量实时调整所述目标车辆的方向和角度，直到所述角度调整变量为0，其中，所述角度调整因子为用来控制角度调整的幅度大小的常量；

103、检测所述目标停车位的中心点与所述坐标原点是否重合，若是，则所述目标车辆停车入库完成，若否，则发送控制所述目标车辆直线移动指令，使得所述坐标原点与所述目标停车位的中心点重合，完成所述目标车辆停车入库。

2.根据权利要求1所述的自动停车入库方法，其特征在于，步骤101之前，还包括：

100、获取目标车辆在预置停车范围内的所有可停停车位，计算每个所述可停停车位到所述目标车辆的停车距离，将所有所述停车距离与预置最佳距离对比，确定与所述预置最佳距离误差最小的所述停车距离对应的可停停车位作为目标停车位。

3.根据权利要求1或2所述的自动停车入库方法，其特征在于，步骤102具体包括：

在预置时刻获取所述目标停车位的所有顶点在所述局部动态直角坐标系中的坐标位置，计算所有所述坐标位置的纵坐标之和，将所述纵坐标之和与角度调整因子的乘积作为所述目标车辆的角度调整变量；

若所述角度调整变量为正，且所述目标停车位的中心点位于所述直角坐标系的第一象限或第三象限，则向右调整方向盘调整停车角度，否则，向左调整方向盘调整所述停车角度，所述停车角度为与所述角度调整变量对应的角度调整幅度，直到所述角度调整变量为0；

若所述角度调整变量为负，且所述目标停车位的中心点位于所述直角坐标系的第二象限或第四象限，则向左调整方向盘调整停车角度，否则，向右调整方向盘调整所述停车角度，直到所述角度调整变量为0。

4.根据权利要求1所述的自动停车入库方法，其特征在于，所述角度调整变量为：

其中，μ为角度调整因子，y′_i为目标停车位的第i个点在局部动态直角坐标系的纵坐标值。

5.一种自动停车入库装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于当待停车入库的目标车辆处于启动停车入库状态时，获取目标停车位的中心点，并建立局部动态直角坐标系，其中，所述局部动态直角坐标系为以所述目标车辆的几何中心为坐标原点，以车头和车尾所在的直线为x轴建立的直角坐标系；

计算模块，用于在预置时刻获取所述目标停车位的所有顶点在所述局部动态直角坐标系中的坐标位置，计算所有所述坐标位置的纵坐标之和，将所述纵坐标之和与角度调整因子的乘积作为所述目标车辆的角度调整变量，根据所述角度调整变量实时调整所述目标车辆的方向和角度，直到所述角度调整变量为0，其中，所述角度调整因子为用来控制角度调整的幅度大小的常量；

判断模块，用于检测所述目标停车位的中心点与所述坐标原点是否重合，若是，则所述目标车辆停车入库完成，若否，则发送控制所述目标车辆直线移动指令，使得所述坐标原点与所述目标停车位的中心点重合，完成所述目标车辆停车入库。

6.根据权利要求5所述的自动停车入库装置，其特征在于，所述装置还包括：

预处理模块，用于获取目标车辆在预置停车范围内的所有可停停车位，计算每个所述可停停车位到所述目标车辆的停车距离，将所有所述停车距离与预置最佳距离对比，确定与所述预置最佳距离误差最小的所述停车距离对应的可停停车位作为目标停车位。