[发明专利]智能小车控制系统及运行方法

说明书

智能小车控制系统及运行方法，包括：远程服务控制系统、自控系统；前者包括启停控制模块、测试点选取模块、第二通信串口模块、第二CPU处理模块、测试顺序筛选模块、小车电压显示模块、检测结果显示模块；后者包括与激光导航仪连接的激光导航定位模块、2D建图模块、与检测设备连接的检测模块、小车电机驱动模块、电压检测模块、第一通信串口模块、电源模块、第一CPU处理模块；省却了导航磁条的使用，检测成本大大降低，适用于任何洁净室检测；整个过程无需操作人员进入洁净室，减小人员流动对检测结果的影响同时减轻操作员的劳动强度；再者，洁净室地图中点坐标唯一，小车检测点的定位、检测结果准确性提高，可重复检测。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体为智能小车控制系统及运行方法。

背景技术

洁净室(CleanRoom)是指一个具有低污染水平的环境，这里所指的污染来源有灰尘，空气传播的微生物，悬浮颗粒，和化学挥发性气体。洁净室被广泛地应用在对环境污染特别敏感的行业，例如半导体生产、生化技术、生物技术、精密机械、制药、医院等行业等，其中以半导体业其对室内之温湿度、洁净度要求尤其严格、故其必需控制在某一个需求范围内，才不会对制程产生影响。现有技术中，通常需要在洁净室的不同位置安装多个不同种类的环境检测器，一方面增加环境检测成本，另一方面环境检测装置的安装位置需要反复考量否则既占用了洁净室的空间又存在耽误洁净室正常生产的可能性；若依靠人工手持检测设备进行检测，具有如下缺陷：一，人工成本会大大增加洁净室检测成本；二，当洁净室生产环境恶劣时人工检测难以实现；三，由于人员活动会导致部分环境检测数据不准确。

现有技术中发明了装载有检测设备的智能小车，由智能小车代替人工在洁净室的采点检测操作避免人工参与带来的上述技术问题，同时也省却了多个检测设备的购买安装。现有技术中的小车通常采用在洁净室地面铺设导航磁条、导航磁条上等间隔铺设电子标签，智能小车上的电子标签解码器解码电子标签并检测后将电子标签对应的检测结果传送至远程控制中心，并通过远程控制中心控制小车的运行。

上述智能小车的运行方案具有如下缺陷：一，小车的运行需要导航磁条的辅助导航，被动性较大，无法铺设导航磁条的洁净室内难以实现测试要求；二，洁净室内铺设导航磁条的工作繁重且导航磁条的铺设位置固定，不利于根据洁净室工作环境的变化灵活更改转移；三，根据洁净室内部设备的更改要求还需要进行电子标签位置及内附电子信息的修改，灵活度较低；四，只能小车的运行方案硬件设备需求量多，成本较高。

发明内容

智能小车控制系统，包括：智能小车，设置在智能小车内的自控软件，外部终端设备中的远程服务控制系统；

远程服务控制系统包括启停控制模块、测试点选取模块、第二通信串口模块、第二CPU处理模块、测试顺序筛选模块、小车电压显示模块、检测结果显示模块，其中第二CPU处理模块与第二通信串口模块双向连接，启停控制模块、测试点选取模块、第二通信串口模块、测试顺序筛选模块、小车电压显示模块、检测结果显示模块均与第二CPU处理模块连接；

自控软件包括与激光导航仪连接的激光导航定位模块、2D建图模块、与检测设备连接的检测模块、小车电机驱动模块、电压检测模块、第一通信串口模块、电源模块、第一CPU处理模块，其中，激光导航定位模块与第一CPU处理模块双向连接、与2D建图模块连接，2D建图模块与第一CPU处理模块连接，检测模块与第一CPU处理模块双向连接，小车电机驱动模块与第一CPU处理模块连接连接，电压检测模块分别与电源模块、第一CPU处理模块连接、第一CPU处理模块连接与第一通信串口模块双向连接；

第一通信串口模块、第二通信串口模块通过无线方式连接。