[发明专利]一种上肢康复平台

权利要求书

1.一种上肢康复平台，其特征在于：包括手腕康复装置和变自由度立体运动平台，其中手腕康复装置包括手腕前康复单元和手腕后康复单元，手腕前康复单元通过连接板与手腕后康复单元的弧形旋转机构固定连接；手腕后康复单元通过基座安装于变自由度立体运动平台的十字滑块上；

所述手腕前康复单元包括手臂托盘、手臂后托盘、扇形齿轮、手臂支撑架以及连接板，其中，手臂支撑架安装于连接板上，手臂支撑架与连接板之间设有第二电机，第二电机的输出轴穿过手臂支撑架通过连接组件与手臂后托盘连接，扇形齿轮通过键轴与手臂后托盘固定连接，手臂托盘与手臂后托盘铰接，手臂托盘与减速电机固定连接，通过减速电机的输出轴与小齿轮固定连接，同时小齿轮与扇形齿轮啮合；

所述第二电机的输出轴穿过手臂支撑架通过连接组件与手臂后托盘连接，其中，连接组件包括法兰连接件、止推轴承以及深沟球轴承，手臂后托盘固定在法兰连接件的端面上，法兰连接件大径端面与止推轴承啮合，小径与深沟球轴承内圈固定连接，止推轴承与深沟球轴承分别与手臂支撑架固定连接，法兰连接件通过第二键与第二电机旋转轴连接；

所述手腕后康复单元包括弧形旋转机构、弧形齿轮、齿轮、弧形机构支撑架、定位滚轮支撑杆、减速器支撑座、小臂支撑座以及基座，其中弧形旋转机构外端面轴承槽与径向轴承槽分别和第一、二深沟球轴承啮合，第一、二深沟球轴承内圈分别通过轴与弧形机构支撑架固定连接，弧形机构支撑架安装于基座上；弧形旋转机构通过轴杆与弧形齿轮固连，弧形齿轮内圈与定位滚轮支撑杆上的定位轮啮合，定位滚轮支撑杆安装于基座上；弧形齿轮与齿轮啮合连接，齿轮通过第一键与减速器传动轴连接，减速器与第一电机连接。

2.根据权利要求1所述的上肢康复平台，其特征在于：所述小臂支撑座通过燕尾槽与小臂支撑架相连，小臂支撑架安装于基座上。

3.根据权利要求1所述的上肢康复平台，其特征在于：所述减速器与第一电机分别固定于减速器支撑座和小臂支撑架上，减速器支撑座与小臂支撑架固定连接在基座上。

4.根据权利要求1所述的上肢康复平台，其特征在于：变自由度立体运动平台包括平台支架、旋转平台、X轴丝杠、X轴丝杠螺母、Y轴丝杠、Y轴丝杠螺母以及十字滑块，旋转平台采用方形框架结构，在方形框架相邻两边分别安装X轴丝杠和Y轴丝杠，在另外相邻两边安装X轴光轴和Y轴光轴；十字滑块整体安装于正方形框架中，十字滑块中间是两根光轴形成十字交叉的两层结构，十字滑块的四个端点中，两邻两个端点分别与X轴丝杠螺母和Y轴丝杠螺母连接，另外两个端点分别与X轴光轴和Y轴光轴滑动连接；旋转平台底边通过平台翻转轴与平台支架铰接。

5.根据权利要求4所述的上肢康复平台，其特征在于：还包括第三~五电机，其中第三电机安装于旋转平台的Y轴侧边端部，负责十字滑块跟随Y轴丝杠螺母沿Y轴运动；第四电机安装于旋转平台X轴侧边端部，第四电机的输出轴通过联轴器固连X轴丝杠；第五电机安装于旋转平台的底边，通过蜗轮蜗杆减速器与旋转平台翻转轴连接。