[发明专利]一种六轴叶菜种植采摘机器人

权利要求书

1.一种六轴叶菜种植采摘机器人，包括底座单元（1）、机械臂单元和机械爪单元（3），所述底座单元（1）与所述机械臂单元（2）之间通过可旋转底盘（21）连接，所述机械臂单元（2）与所述机械爪单元（3）之间通过关节（27）连接，其特征在于，

所述底座单元（1）包括设置在底座本体中心位置的控制板（13）、与所述控制板（13）相连的多个第一电机驱动器（14）、与每个所述第一电机驱动器（14）相连的第一电机（17）、与每个所述第一电机（17）相连的麦克纳姆轮（16）、以及与所述控制板（13）相连的多个灰度传感器，所述控制板（13）根据每个所述灰度传感器采集的路线模拟信号控制所述第一电机驱动器（14）驱动第一电机（17），以驱动所述麦克纳姆轮（16）；

所述机械臂单元（2）包括与所述可旋转底盘（21）固定连接的第一支撑臂（22）、与所述第一支撑臂（22）另一端通过第二电机（25）连接的第二传动臂（23）和与所述第二传动臂（23）另一端通过第三电机（35）连接的第三传动臂（24），所述第三传动臂（24）另一端通过第四电机（36）与所述关节（27）连接；

所述机械爪单元（3）包括设置在机械爪（28）本体承载部底部两侧的超声波传感器（33）、设置在所述机械爪（28）本体档板下部两侧的压力传感器（34）以及设置在所述机械爪（28）本体前端的摄像头（32），其中，所述承载部与所述档板之间的夹角呈85~88º；

所述控制板（13）分别与所述第二电机（25）、所述第三电机（35）、所述第四电机（36）、所述摄像头（32）、所述超声波传感器（33）和所述压力传感器（34）相连，所述控制板（13）根据所述摄像头（32）采集的图像信息、所述超声波传感器（33）采集的距离信号和所述压力传感器（34）的压力信号控制所述第二电机（25）、所述第三电机（35）和所述第四电机（36）的转动。

2.根据权利要求1所述的六轴叶菜种植采摘机器人，其特征在于，所述底座单元（1）还包括多组减震器（15），每组所述减震器（15）的一侧与所述麦克纳姆轮（16）连接，另一侧与设置在所述底座本体上的减震器固定支架（10）连接。

3.根据权利要求1所述的六轴叶菜种植采摘机器人，其特征在于，所述底座单元（1）还包括电池电源（18），所述电池电源（18）与所述控制板（13）相连，所述电池电源（18）用于向所述控制板（13）提供用电。

4.根据权利要求1所述的六轴叶菜种植采摘机器人，其特征在于，所述底座单元（1）还包括金属外框架（11）和电机固定架（12），所述电机固定架（12）设置在所述金属外框架（11）内部，所述电机固定架（12）用于固定所述控制板（13）、多个所述第一电机（17）、多个所述第一电机驱动器（14）和所述电池电源（18）。

5.根据权利要求1或2所述的六轴叶菜种植采摘机器人，其特征在于，所述第一电机（17）与所述麦克纳姆轮（16）之间通过第一轴承座（19）相连；所述第二电机与所述第二传动臂（23）之间、所述第三电机与所述第三传动臂之间以及所述第四电机（36）和所述关节（27）之间通过第二轴承座（26）相连。

6.根据权利要求1所述的六轴叶菜种植采摘机器人，其特征在于，所述机械爪（28）本体承载部由多根杆组成，所述机械爪（28）本体的档板为中间镂空的异形板，所述异形板顶部设有与所述关节（27）连接的接头，所述异形板下部与所述多根杆固定连接。

7.根据权利要求1所述的六轴叶菜种植采摘机器人，其特征在于，所述第一电机（17）、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机（36）均为伺服电机。

8.根据权利要求1所述的六轴叶菜种植采摘机器人，其特征在于，所述控制板（13）为arduino控制板（13）。

9.根据权利要求1所述的六轴叶菜种植采摘机器人，其特征在于，所述可旋转底盘（21）为360º全方位旋转底盘。

10.根据权利要求1所述的六轴叶菜种植采摘机器人，其特征在于，所述灰度传感器为八路数字量灰度传感器（29）。