[发明专利]一种基于车联网车辆防侧翻控制方法

权利要求书

1.一种基于车联网车辆防侧翻控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、在车辆运行中对车辆的横摆角速度，侧倾角速度，俯仰角速度进行姿态积分，从而得到实时侧倾角；

B、之后将采集的实时侧倾角采用卡尔曼滤波器对信号进行数据融合处理，得到车辆侧倾角的实时最优值；

C、得到车辆姿态最优值后利用侧向加速度，侧倾角通过横向载荷转移率LTR计算公式，进行侧翻判别特征值的计算，得到车辆实时侧翻判别特征值；

D、然后，判断是否有侧翻危险，若暂时没有，则通过多层递阶建模预测方法对侧翻判别特征值进行1到2秒预测，得到侧翻判别特征值1到两秒的预测值，进一步判断未来1到2秒是否有发生侧翻事故的危险。

2.根据权利要求1所述的一种基于车联网车辆防侧翻控制方法，其特征在于：包括主动差动联合控制系统，所述主动差动联合控制系统包括中央处理器(1)、外部环境采集器(2)、主动转向系统(3)、差动转向系统(4)、行驶状态辨别模块(5)和驾驶员意图辨识模块(6)，所述中央处理器(1)分别信号连接外部环境采集器(2)、主动转向系统(3)、差动转向系统(4)、行驶状态辨别模块(5)和驾驶员意图辨识模块(6)。

3.根据权利要求2所述的一种基于车联网车辆防侧翻控制方法，其特征在于：所述主动差动联合控制系统控制流程如下：

A、外部环境采集器、行驶状态辨别模块和驾驶员意图辨识模块分别采集图像信号传输至中央处理器处理；

B、中央处理器通过横向载荷转移率计算公式计算，得到横向载荷转移率特征值；

C、若横向载荷转移率大于1，则控制主动转向系统工作；如小于1，直接输出控制信号；

D、当主动转向系统工作后，横向载荷转移率大于1，则控制差动转向系统工作；若小于1，则直接输出控制信号；

E、当差动转向系统工作后，横向载荷转移率大于1，则制主动转向系统工作，若小于1，直接输出控制信号。