[发明专利]一种地图生成方法及装置、机器人和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取三维激光点云数据；

根据所述三维激光点云数据的空间属性对所述三维激光点云数据进行分类，得到分类结果；

对所述分类结果进行处理，以生成多种类型的二维图层，所述多种类型的二维图层构成地图，以用于移动设备基于所述地图进行定位；

所述根据所述三维激光点云数据的空间属性对所述三维激光点云数据进行分类，得到分类结果，包括：

根据所述三维激光点云数据的空间属性，采用基于区域生长的方式对所述三维激光点云数据进行分割，得到分割结果；

对所述分割结果进行分类，得到所述分类结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述分类结果进行处理，以生成多种类型的二维图层，包括：

根据所述分类结果，将每个分类结果对应的三维激光点云数据进行三维空间到二维空间的投影操作，得到对应类型的二维图层。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述分割结果进行分类，包括：

采用预先生成的分类模型，对所述分割结果进行分类。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述多种类型的二维图层包括建筑物图层、稀疏图层和斜坡图层，所述建筑物图层用于表示面积大于预设阈值的建筑障碍物的特征，所述稀疏图层用于表示易发生变化或易受到运动物体干扰的对象的特征，所述斜坡图层用于表示易被识别为障碍物的对象的特征。

5.一种地图生成装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取三维激光点云数据；

分类模块，用于根据所述三维激光点云数据的空间属性对所述获取模块获取的所述三维激光点云数据进行分类，得到分类结果；

生成模块，用于对所述分类模块得到的所述分类结果进行处理，以生成多种类型的二维图层，所述多种类型的二维图层构成地图，以用于移动设备基于所述地图进行定位；

所述分类模块包括：分割子模块和分类子模块；

所述分割子模块，用于根据三维激光点云数据的空间属性，采用基于区域生长的方式对三维激光点云数据进行分割，得到分割结果；

所述分类子模块，用于对所述分割结果进行分类，得到所述分类结果。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-4任一所述的地图生成方法。

7.一种机器人，其特征在于，包括激光传感器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-4任一所述的地图生成方法。